Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
RC-glove: Controlling objects with finger movements
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2016 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

This project will research if haptic technology can be an alternative way to control remote machines. Therefore a robot formed as a car is built to see if finger movements can be used to control the robot using RF signals. The controller has a shape of a glove and mounted on the hand. When bending the middle finger, a flex sensor will also be bent. When the flex sensor is bent different analog values will be produced because of the change in resistance. An IMU is placed on the thumb and when moving the thumb up and down, the angle is measured and determinate how the robot will turn. To gain accurate results from the IMU, a Kalman filter is used.

The purpose of the project is to observe how accurate and precise a robot can be controlled by using finger movements. One factor that affects this is the time delay between the communication with the controller and the robot. Therefore this project will study the time delay and how the delay will affect the control of the robot. The user friendliness will also be judged by letting different test people drive the robot using the RC-glove.

The result gave that when the driver has gain experience, the controller works well except for reversing the robot which can be problematic. The time delay is unnoticeable by the method used in this project. Further research will be needed to get a clear answer on how the delay effects the movement of the car.

Abstract [sv]

Detta projekt kommer att forska om haptisk teknik kan vara en annorlunda sätt att kontrollera trådlösa maskiner. Därför kommer en robot utformad som en bil byggas för att se om fingerrörelser kan användas för att styra roboten med hjälp av RF-signaler. Regulatorn har en form av en handske och monterad på handen. När pekfingret böjs kommer en flex sensor också böjas. När flex sensorn böjs kommer olika analoga värden att produceras på grund av förändringen av resistansen. En IMU placeras på tummen och när tummen flyttas upp och ner kommer den uppmätta vinkeln bestämma hur roboten kommer att svänga. För att få noggranna resultat från IMU kommer ett Kalman-filter används.

Syftet med projektet är att se hur noggrant och precist en robot kan styras med hjälp av fingerrörelser. En faktor som påverkar detta är tidsfördröjningen mellan kommunikationen med styrenheten och roboten. Därför kommer det här projektet att studera tidsfördröjningen och hur fördröjningen kommer att påverka styrningen av roboten. Användarvänligheten kommer också att bedömas genom att låta olika personer testa att köra roboten med hjälp av RC-handsken.

Resultatet gav att när föraren har fått erfarenhet fungerar styrningen bra förutom att backa roboten vilket kan vara problematiskt. Tidsfördröjningen är inte märkbar med den metod som används i detta projekt. En vidare undersökning kommer att behövas för att få ett tydligt svar på hur fördröjningen påverkar kontrollen av bilen.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 38 p.
Series
, MMKB 2016:37 MDAB098
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-192070OAI: oai:DiVA.org:kth-192070DiVA: diva2:957849
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-09-05 Created: 2016-09-05 Last updated: 2016-09-05Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2731 kB)1 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2731 kBChecksum SHA-512
cda1fce3366415c010c1b6fc054dd90a17106360c623e2a03766def698f6752881bef3ea9abbcc8ebfb4f4c8f3fdca6a8fe3f9598bb60210651b1fc4807627c5
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 1 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link