Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
POKI: Robotic ball collector on golf ranges
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2016 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

At the majority of golf ranges today, the range balls are picked up manually by a golf truck and driver, which is repetitive and could be automatized.

This report describes how such robot can be constructed to autonomously collect golf balls, in a way that is beneficial in both economical and environmental aspects.

The prototype has been constructed to work under real life circumstances, but some restrictions were needed due to limitations in time and economy. This project mainly focused on the detection of the golf balls. The steering is places at the front wheels to enable continuous drift at the rear axle, where the balls are picked up.

Using a GPS, the size of the range was defined, limiting the area where the robot will go. The GPS also provides the robot with an approximate location of the charging station. Within the area, the robot uses a camera to detect golf balls and charging station, where the balls are dropped off. The camera used for this project was a Pixy, the software was programmed via an Arduino Mega, and CAD-models were made in Solid Edge ST7. The prototype was created mainly using lathe, mill, 3D printer, laser cutter and a vacuum forming machine.

In conclusion, using a Pixy for ball detection was an unreliable method. A camera that is less light sensitive and with higher resolution would be needed to detect ball efficiently.

Many parts of this project can be developed further. For instance can solar cells be used at the charging station to enhance the environmental sustainability, and an automatic system for transportation of golf balls from charging station to dispenser is needed to make the golf ball collection completely autonomous.

Abstract [sv]

Majoriteten av dagens golfklubbar har en range vars rangebollar samlas upp med hjälp av golfbil och förare, något som är repetitivt och borde gå att automatisera.

Denna rapport beskriver hur en sådan autonom robot kan konstrueras för att gynna golfklubbars ekonomi samt hållbar utveckling.

Prototypen har konstruerats för att fungera i skarpt läge även om flera delar behöver vidareutvecklas i och med begräsningar i tid och ekonomi. Fokus i detta projekt har lagts på detektering av golfbollar. Styrningen placerades vid framhjulen för att ge kontinuerlig drift vid bakaxel där bollar plockas upp.

Med GPS begränsades rangeområdet samt gav roboten en ungefärlig position för laddstationen. Därefter användes en kamera för att detektera bollar samt laddstation, där bollkorgen töms. Kameran som användes är en Pixy, programmering gjordes via Arduino Mega, och CAD-filer gjordes i Solid Edge ST7. Prototypen är mestadels tillverkad med hjälp av svarv, fräs, 3D-skrivare, laserskärare och vakuumformare.

Slutsatsen är att kameran som används var för opålitlig. En kamera som är mindre ljuskänslig och med högre bildkvalité skulle behövas för att detektera bollar effektivt.

Många områden kan vidareutvecklas. Exempelvis kan solceller vid laddstationen användas för att ytterligare förbättra hållbarhetsaspekten, och ett automatiskt system för att transportera bollar från laddstation till doseringsanordning bör skapas för att göra bollupplockningen helt autonom.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 66 p.
Series
, MMKB 2016:24 MDAB085
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-192008OAI: oai:DiVA.org:kth-192008DiVA: diva2:957828
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-09-05 Created: 2016-09-05 Last updated: 2016-09-05Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3583 kB)3 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3583 kBChecksum SHA-512
5d8938653b440d91aa4fcdd5d963e499cd2b77c75ecaaf03ae12b92418eba0d79294188ad7aadda89592187ded801ab321d6e95de4a4c570a1c30f773745e4f7
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 3 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 3 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link