Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Light Tracking Robot: Navigation using light and colour sensors
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2016 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

The increasing demand of making the roads safer has trigged a lot of companies to develop complete self-driving cars. A self-driving car requires a great number of different sensors as gyros, radars, GPS, tachymeters etc. and advanced software. This thesis will focus on the possibilities of using only light sensing devices for a tracking robot and examine the advantages and disadvantages of this. The purpose is to investigate which type of light sensor is more suitable for a tracking robot and what the limitations of a tracking robot using this technology are. A demonstrator using two light sensors for controlling speed and direction and a colour sensor to avoid obstacles will be built. Apart from choosing the most suitable sensor for a light-tracking robot the sensing distance and range of the chosen one will be tested.  To investigate the different light-tracking possibilities and the accuracy of the demonstrator, the vehicle will be put in an open indoor space with arranged coloured luminous obstacles. The robot will be tested in both a completely dark room and a lit room. The intention with the outcome is to see the differences of the robots behaviour when disturbances from surrounding light are added as an additional aspect. The results from the test are presented and the use of different sensors are discussed. The final conclusion on using light sensing for a tracking robot is that it is an easy and inexpensive method, but it should be used as a complement to other sensing devices not as a stand-alone method.

Abstract [sv]

Den ökande efterfrågan på säkra bilvägar har lett till en utveckling av kompletta självkörande bilar. En självkörande bil kräver ett stort antal olika sensorer som gyros, GPS, tachymeter osv. samt avancerad programvara. Denna avhandling kommer fokusera på möjligheterna att konstruera en spårningsrobot med bara ljuskännande enheter samt undersöka fördelar och nackdelar med detta. Syftet är att avgöra vilken typ av ljussensor som lämpar sig bäst för en spårningsrobot och vilka begränsningar en spårningsrobot som använder denna teknologi kommer att ha.  En prototyp som använder två ljussensorer för kontrollerande av hastighet och riktning samt en färgsensor för att undvika hinder kommer att konstrueras. Bortsett från att välja den mest lämpade sensorn för en spårningsrobot, kommer avståndskänning och räckningsvidd att testat för den valda sensorn. Roboten kommer att testas i både ett fullständigt mörkt rum och i ett upplyst rum.  För att undersöka de olika ljusavkännings alternativen och noggrannheten hos roboten, kommer fordonet att placeras inomhus på ett öppet område med färgade ljuskällor arrangerade som hinder. Avsikten är att se skillnaderna i robotens beteende när störningar såsom reflektioner och olika ljuskällor i omgivningen tillkommer. Resultatet från testerna kommer att presenteras och användningen av olika sensorer kommer att diskuteras.  Slutsatsen är att det är en enkel och billig metod att använda ljusavkänning för en spårningsrobot men att det framförallt bör användas som ett komplement till andra avkänningsanordningar och inte som en fristående metod. 

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 43 p.
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-191208OAI: oai:DiVA.org:kth-191208DiVA: diva2:955479
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-08-25 Created: 2016-08-25 Last updated: 2016-08-25Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(6794 kB)4 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 6794 kBChecksum SHA-512
6a258d565c5088359baf43377a190fbfa4c5b358a7953bc1ba560fad9b7c324888db2a762f8d1140cc52363f2374a054a0767a35073775de9bec3b2f69ee7387
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 4 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 17 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link