Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Human controlled robotic arm: Improving usability with haptic feedback
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.), Mechatronics.
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.), Mechatronics.
2016 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

In our modern society, the usage of robotic arms are increasing. Much of the

work in the industry is now done by robots. Even though they are able to do

very precise work, difficulties appear when trying to do some of the tasks that

humans do. This can be changed by making it easy for a human to control the

robotic arm and to "teach it" how it’s done.

The purpose of this project is to develop a robotic arm that is easily controlled

by the user. This is done by using the users own arm movement to

control the robot. To make the usage more intuitive, a simple haptic feedback

system will be implemented. This creates a greater experience where the user

is able to "feel what the robot feels". To be able to create such a system,

development of an easy control unit, robotic arm and feedback system has to

be made. The steering of the robotic arm is created from reading the user’s

arm movement with potentiometers, and mapping these values to servos on

the robotic arm. Sensors on the robotic claw and on the user’s hand makes it

possible for a DC motor to create a counter torque that gives a feel for the size

of the object being lifted.

The feedback system seemed to improve the overall experience of using a

robotic arm and with further work, today’s robotic industry could be improved.

Abstract [sv]

Allt mer arbete inom industrin utförs av robotarmar. Fördelen är att de klarar

av att utföra arbeten med hög precision. Däremot finns det problematik då

robotar ska utföra vissa specifika arbeten som människor utför. Genom att

på ett enkelt sätt kunna styra en robotarm med sin egen armrörelse skulle

användaren enkelt kunna lära roboten att göra de rörelser som annars varit

svåra att programmera för dess rörelsemönster.

Syftet med detta projekt är att utveckla en robotarm som underlättar styrandet.

För att göra detta till en mer naturlig upplevelse, implemeteras ett feedbacksystem

som gör att användare i viss mån kan "känna vad roboten känner".

För att kunna skapa ett sådant system behövdes en robotarm, en styrenhet

och ett feedbacksystem utvecklas. Robotarmen styrs genom att potentiometrar

registrerar användarens rörelse. Dessa värden från potentiometrarna skickas

sedan till servomotorer som styr robotarmen. Kraftsensorer på robotklon och

användarens egen hand tillåter oss att styra en DC motor som kan tillföra ett

visst moment till användarens hand. Detta gör att man kan känna ungefärlig

storlek på det objekt som robotarmen greppar.

Feedbacksystemet verkade förbättra användandet av robotarmen. Med framtida

utveckling av detta projekt skulle framtidens robotindustri kunna förbättras

avsevärt.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 78 p.
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-191194OAI: oai:DiVA.org:kth-191194DiVA: diva2:955299
Supervisors
Available from: 2016-08-25 Created: 2016-08-25 Last updated: 2016-08-25Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(7368 kB)7 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 7368 kBChecksum SHA-512
db69a043ef92bcee99e1ee5adc70e8fbf4297c37a3a6113e7cff90e3c07338527d20881618feb24037c83929c3d4259e557a9b4b90aca95485a61be550a3c88f
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Mechatronics
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 7 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 37 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link