Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Exoskeleton arm: How to construct a smart support structure for an arm
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.), Mechatronics.
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.), Mechatronics.
2016 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Exoskelettsarm (Swedish)
Abstract [en]

The purpose of this thesis was to find an optimal way to construct and control a product that could help those who suffer from muscle weakness or a muscle sickness. The device was made out of two major parts (upper arm and lower arm) which were connected through a motorized joint. The focus was on finding a satisfying construction that could handle the forces and with the help of sensors measure movement of the users arm relative to the construction and then control it using that information. The device needed to be fast and reliable and react to small movements to be as comfortable for the user as possible.  The result was a construction controlled by measuring the forces from the user’s movement with the use of force sensors placed at the wrist. The construction managed to follow the users’ arm, fast and in a satisfactory way.

Abstract [sv]

Tanken med detta arbete var att hitta ett optimalt sätt att konstruera en produkt som skulle hjälpa de som lider av muskel -svaghet och -sjukdom. Produkten skulle bestå av två större delar (överarmen och underarmen) som var sammanlänkade med en motoriserad led. Fokusen låg på att hitta en tillfredställande konstruktion som kunde hantera krafterna och med hjälp av sensorer kunna mäta avståndet och rörelsen på användarens arm och förflytta konstruktionen utifrån det. Produkten behövde vara snabb, pålitlig och reagera på små rörelser för att vara så bekväm för användaren som möjligt. Resultatet blev en konstruktion som styrs genom att mäta tryckkraften, när användaren flyttar armen, med hjälp av trycksensorer som placeras vid handleden. Konstruktionen lyckades följa användarens arm, snabbt och på ett tillfredställande sätt.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 36 p.
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-190843OAI: oai:DiVA.org:kth-190843DiVA: diva2:953255
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-08-17 Created: 2016-08-17 Last updated: 2016-08-17Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(1712 kB)4 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1712 kBChecksum SHA-512
0ab2b3723e11906067970db2d9d1bedb2e542ce6232b78d1f152776aed0a83377a71716d6c5c056e27812716ee254767bc3f060b59e28bde3d2117ff1af98dc8
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Mechatronics
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 4 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 27 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link