Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Robot Navigation System: RONAS
2016 (English)Independent thesis Basic level (university diploma), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [sv]

Fler och fler självgående fordon införs i samhället, varierar från självgående dammsugare till bilar som transporterar folk utan behov av mänsklig interaktion. I framtiden blir sådana fordon förmodligen mer vanliga. Av denna anledning är Högskolan i Halmstad intresserad av sätt att hur robotar kan lokalisera sig själva på olika sätt i en känd omgivning, denna teknologi är användbar för eventuella framtida kurser. I denna rapport beskrivs ett möjligt sätt för att programmera en robot tillverkat av Halmstad Högskola. För att bestämma robotens position i en känd omgivning använder roboten en laserscanner(LIDAR xv-11). Denna information av omgivningen behövs vid partikelfilters beräkningen. Partikelfiltret bestämmer robotens position med hjälp av iterativ closest point scanmatchning

algoritmen. Programvaran kan ¨aven styra roboten genom att ange kommandon

i ett användargränsnit. Samma användargränsnit används också för att konfigurera

roboten samt att visa den aktuella robotpositionen i en karta.

Abstract [en]

More and more self driving vehicles are introduced into the society, varying from

autonomous vacuum cleaners to cars which drive people to their destinations without

the need of human interaction. There will be probably even more such applications in

the future. For this reason Halmstad University is interested in ways how robots can

localize them selves in a known environment, this information is useful for possible future

courses. This report describes one possible way to write the software needed to control

robot movement and to determine the position of a robot on a known map. A laser scanner

(LIDAR xv-11) is used by the robot to create a map of the environment. This map is

passed on to a particle filter which compares the map with a reference map by using the

iterative closest point scan matching algorithm. The software is able to control the robot

by entering commands in a command shell. The same command shell is used to configure

the robot and to retrieve the actual robot position on a map.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 48 p.
National Category
Embedded Systems
Identifiers
URN: urn:nbn:se:hh:diva-31226OAI: oai:DiVA.org:hh-31226DiVA: diva2:938532
Subject / course
Computer science and engineering
Examiners
Available from: 2016-06-20 Created: 2016-06-17 Last updated: 2016-06-20Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(10182 kB)81 downloads
File information
File name FULLTEXT02.pdfFile size 10182 kBChecksum SHA-512
1554bc0568f5d7d79ea070a49a777e7a105ae3dd9b38a2e4068d27362c1f1896e6ae5d29c80c0117959d7424eec8948243d5e57f21fbbd79b3c80cc7c12cb1f5
Type fulltextMimetype application/pdf

Embedded Systems

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 81 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 69 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf