Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
The Paralyzed Quadruped
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2015 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Den Paralyserade Fyrfotade Roboten (Swedish)
Abstract [en]

In this report the significance of the number of degrees of freedom for walking robots is evaluated. To test this, a robot of two functioning legs with 3 degrees of freedom for each leg and two stiff support legs is built. This robot is then capable of walking with one of the two algorithms programed; one algorithm corresponds to one gait. The first gait utilizes 3DoF to walk and turn and the second gait uses only 2DoF while having one of the joints locked. The robot is then tested by measuring the time it takes to walk a set distance for three different scenarios. These scenarios are walking downhill, walking uphill and walking on a flat surface all without turning. The 2DoF gait resulted in being slower and having higher energy consumption but the data was inconclusive and more tests should have been made to further come to a complete conclusion.

Abstract [sv]

I denna rapport disskuteras vikten av antalet frihetsgrader för en gående robot. För att testa detta byggdes en robot med tre frihetsgrader per ben. Roboten kan gå med en av de två algoritmer som programerats och där varje algoritm motsvarar en gångstil. Den första gångstilen använder sig av alla de tre frihetsgrader per ben för att gå och svänga och den andra gångstilen använder enbart två frihetsgrader genom att låsa en av lederna. Robotens två gångstilar är sedan testade genoam att mäta den tid det tar att gå ett fixt avstånd i tre olika förhållanden. Dessa är gå upp för en backe, ner för en backe och på plant golv. Gångstilen som bara använder två frihetsgrader slutade med att vara långsammare och ha högre energikonsumtion. Resultaten tagna från testerna visade sig vara icke övertygande för att komma fram till en bra slutsats.

Place, publisher, year, edition, pages
, MMKB 2015:14 MDAB 067
National Category
Mechanical Engineering
URN: urn:nbn:se:kth:diva-184498OAI: diva2:916211
Available from: 2016-04-08 Created: 2016-04-01 Last updated: 2016-04-08Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(1328 kB)19 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1328 kBChecksum SHA-512
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 19 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 41 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link