Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Autonomous Underwater Cable Suspended Dredging System: A method to combat the eutrophication of the Baltic Sea
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2015 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Autonomt vajerstyrt muddringssytem för undervattensbruk : En metod för att bekämpa övergödningen av Östersjön (Swedish)
Abstract [en]

An autonomous underwater cable suspended dredging system is proposed with the application of combating the excess of nutrients in the Baltic Sea. The focus of the thesis is on modelling and designing of the control system used to guide an end-effector supplied with a pump along a predetermined path. The end-effector is guided with the help of four cables that are each controlled by a servomotor. The buoyancy of the end-effector in combination with the cables keeps the end-effector a few meter above the seafloor. The sediment is collected with tubes hanging down from the end-effector. Due to the large dimensions of the system a combination of force control and position control passed through a force distribution algorithm is suggested. A simulation of the system shows promising results with ability to trace the predetermined path closely.

Abstract [sv]

Ett förslag till ett autonomt vajerstyrt muddringssytem för undervattensbruk har tagits fram som ska används för att motverka övergödningen i östersjön. Uppsatsen fokuserar på modelleringen och designen av reglersystemet för att styra en plattform utrustad med en pump längs en förutbestämd sträcka. Plattformen styrs med hjälp av fyra vajrar som i sin tur styrs av varsin servomotor. Flytkraften hos plattformen i kombination med vajrarna håller plattformen några meter från havsbotten. Bottensediment pumpas upp genom slangar som hänger ner från plattformen. På grund av systemet storlek regleras styrningen av plattformen genom båda kraft och position samt använder en algoritm för att distribuera krafterna mellan vajrarna. En simulering av systemet har utförts och visar på god förmåga att reglera positionen av plattformen i relation till den förutbestämda sträckan.

Place, publisher, year, edition, pages
2015.
Keyword [en]
cable suspended system, dredging
National Category
Computer Science
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-175883OAI: oai:DiVA.org:kth-175883DiVA: diva2:864071
External cooperation
Teknikmarknad
Educational program
Master of Science in Engineering - Electrical Engineering
Supervisors
Examiners
Available from: 2015-10-27 Created: 2015-10-24 Last updated: 2015-10-27Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(4803 kB)134 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 4803 kBChecksum SHA-512
6bd5ad58d52caad461950b3085275d8007d0f388cffde4831ada5d152263b745a472b942844f5e8a9326b029b2ee8e97d36a70edb589cc63b87d99385e51b7bc
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 134 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 49 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf