Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Exploiting Cloud Resources For Semantic Scene Understanding On Mobile Robots
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2015 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

Modern day mobile robots are constrained in the resources available to them. Only so much hardware can be fit onto the robotic frame and at the same time they are required to perform tasks that require lots of computational resources, access to massive amounts of data and the ability to share knowledge with other robots around it.

This thesis explores the cloud robotics approach in which complex compu- tations can be offloaded to a cloud service which can have a huge amount of computational resources and access to massive data sets. The Robot Operat- ing System, ROS, is extended to allow the robot to communicate with a high powered cluster and this system is used to test our approach on such a complex task as semantic scene understanding. The benefits of the cloud approach is utilized to connect to a cloud based object detection system and to build a cat- egorization system relying on large scale datasets and a parallel computation model. Finally a method is proposed for building a consistent scene description by exploiting semantic relationships between objects.

Abstract [sv]

Moderna mobila robotar har begränsade resurser. Det får inte plats hur mycket hårdvara som helst på roboten och ändå förväntas de utföra arbeten som kräver extremt mycket datorkraft, tillgång till enorm mängd data och samtidigt kommunicera med andra robotar runt omkring sig.

Det här examensarbetet utforskar robotik i molnet där komplexa beräk- ningar kan läggas ut i en molntjänst som kan ha tillgång till denna stora mängd datakraft och ha plats för de stora datamängder som behövs. The Ro- bot Operating System, eller ROS, byggs ut för att stödja kommunikation med en molntjänst och det här systemet används sedan för att testa vår lösning på ett så komplext problem som att förstå en omgivning eller miljö på ett seman- tiskt plan. Fördelarna med att använda en molnbaserad lösning används genom att koppla upp sig mot ett objektigenkänningssytem i molnet och för att byg- ga ett objektkategoriseringssystem som förlitar sig på storskaliga datamängder och parallella beräkningsmodeller. Slutligen föreslås en metod för att bygga en tillförlitlig miljöbeskrivning genom att utnyttja semantiska relationer mellan föremål.

Place, publisher, year, edition, pages
2015.
Keyword [en]
cloud robotics, semantic reasoning, machine learning, robotics, cloud computing
National Category
Computer Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-169116OAI: oai:DiVA.org:kth-169116DiVA: diva2:820034
External cooperation
OculusAI AB
Educational program
Master of Science in Engineering - Computer Science and Technology
Supervisors
Available from: 2015-06-29 Created: 2015-06-11 Last updated: 2015-06-29Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2466 kB)128 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2466 kBChecksum SHA-512
4b1e5dcf0f9aa8b8646b39d257f1aec4262a92bed853c9cc34b03532f02965b4ae93b8b5b4dccd79cfe37f4f7f3988cd9552244f3892e721beb4298e8d9ffe47
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 128 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 177 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf