Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Self-Adaptive Algorithm for Warehouse Truck Speed Measurement with Accelerometer
KTH, School of Electrical Engineering (EES), Electrical Energy Conversion.
2015 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Adaptiv algoritm för accelerometerlös mätning av hastighet av lagertruckar (Swedish)
Abstract [en]

Warehouse trucks are now a practical equipment for lifting and moving

goods in warehouses. The working situation for warehouse trucks

is complicated. Spilling of machine oil or liquid product leads to low

friction coefficient of the floor. Warehouse floors are normally made of

concrete. Smooth concrete floors easily become slippery with liquid on

the surface. With several tons of load on the fork, the braking distance is

longer. An Anti-lock Braking System(ABS) for the truck control system

is needed concerning the safety of the operator and people surrounding

the truck. The warehouse truck braking is realized by controlling the

motor torque. In order to control the torque, the truck wheel slip ratio

is needed. With an accurate slip ratio, the control system will have

accurate information regarding the vehicle status.

To calculate the slip ratio, both the vehicle speed and wheel speed is

needed. The wheel speed is derived from the motor speed. The vehicle

speed is the challenge of this project. For normal passenger vehicles,

sensors are installed on the trailer wheel where no slip occurs. In this

case, the requirement is to use a lower number of sensors. There are

two reasons of this requirement. It reduces the installation complexity

and the cost of the control system.

According to the literature study, a sensorless ABS system is impossible

realize. Without sensor, it is not possible to estimate the vehicle

status. One accelerometer is used in this project. An algorithm

is designed and implemented in MATLAB. This algorithm solves the

problem with zero-point drifting. Additional features are also added to

the algorithm. The algorithm is a self-adaptive algorithm. It operates

independently of the installation position of the accelerometer, without

additional sensors. The result of the experiment with real measurements

is very good. Future work on how to rewrite the algorithm from MATLAB

programming to C programming is suggested in the end. Methods

of implementation of the algorithm are also recommended.

Abstract [sv]

Lagertruckar är en praktisk utrustning för att lyfta och flytta gods

på ett lager. Arbetssituationen för en lagertruck är komplicerad. Oljespill

eller spill av vätskor i allmänhet innebär att friktionskoefficienten

för golvet blir låg. En förklaring till att golvet påverkas mycket av spill

är att ytan är mycket slät eftersom den vanligvis är ett obehandlat betonggolv.

Med flera ton last på gaffeln kan bromssträckan bli avsevärt

längre om golvet är halt. För att uppnå tillräcklig säkerhet för föraren

och personer i truckens omgivning skulle ett anti-låsningssystem (ABS)

för bromsfunktionen vara nödvändig. Bromsfunktionen hos lagertrucken

ombesörjs genom styrning av motormomentet. För detta ändamål

är det nödvändigt att känna till drivhjulets âslipâ. Om denna storhet

är känd med god noggrannhet kan styrsystemet få god information om

fordonets status.

För att kunna bestämma drivhjulets âslipâ krävs information om

såväl fordonets hastighet som drivhjulets varvtal. Drivhjulets varvatl

kan bestämmas mha motorvarvtalet. Fordonets hastighet är utmaningen

i detta arbete. För normala passagerarfordon installeras varvtalsgivare

på ett hjul som inte har drivning, eftersom detta inte har något âslipâ.

I detta fall krävs emellertid att ett lägre antal sensorer ska användas.

Det finns två skäl till detta krav. För det första minskas komplexiteten

av installationen och för det andra minskas kostnaden.

Enligt litteraturstudien är det omöjligt att realisera ett sensorlöst

ABS-system. Utan givare kan fordonets status inte bestämmas. I detta

projekt används därför en accelerometer. En algoritm har tagits fram

och implementerats i MATLAB. Denna algoritm löser problemet med

s.k. âzero-point driftningâ. Ytterligare funktioner har också lagts till i

algoritmen. Algoritmen är själv-uppdaterande. Den fungerar oberoende

av positionen av acelerometern utan ytterligare sensorer. Resultatet av

mätningen en mycket bra. I framtiden kan MATLAB-koden ersättas

med C-kod. Metoder för implementering av algoritmen föreslås också.

Place, publisher, year, edition, pages
2015. , 93 p.
Series
EES Examensarbete / Master Thesis, XR-EE-E2C 2015:002
Keyword [en]
Vehicle speed, self-adaptive algorithm, warehouse trucks, accelerometer
Keyword [sv]
Fordonshastighet, självanpassande algoritm, lagertruckar, accelerometer
National Category
Other Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-166587OAI: oai:DiVA.org:kth-166587DiVA: diva2:811451
External cooperation
Kollmorgen
Educational program
Master of Science - Electric Power Engineering
Examiners
Available from: 2015-05-12 Created: 2015-05-12 Last updated: 2015-05-12Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2090 kB)1081 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2090 kBChecksum SHA-512
49180cccc8a774db7acd442eab42f415328330b63f48aa20f206871abe714f7f71c35b24ed113aa461377aec6b13b06ff5d9a2dfc0246c9739283d09d4c5ebfd
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Electrical Energy Conversion
Other Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 1081 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 191 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf