Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Virtual Prototyping and Physical Validation of an Inverted Pendulum: "Sea-Calf Bot"
Halmstad University, School of Information Technology.
Halmstad University, School of Information Technology.
2015 (English)Independent thesis Basic level (university diploma), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

The work is motivated by the goal of linking reality and model, and to see if there is an opportunity to develop an inexpensive educational tool for training in cyber-physical systems.

This project has investigated the possibilities to build a cheap inverted pendulum with controller and connect this with the modeling language Acumen. Acumen models is used for comparison with the actual prototype.

To solve these problems has a 3D printer been used to create hardware, Arduino UNO for control and Raspberry Pi for enable communication with Acumen over WLAN.

The result was a cheap inverted pendulum, which can be built for a cost around 750 SEK. Graphs created in Acumen and from data collected from sensors can be analyzed.

With a model of the inverted pendulum system, the results show that Acumen can be used in the development of cyber-physical systems. There are differences between model and reality but also similarities.

Abstract [sv]

Arbetet motiveras av målet att knyta samman verklighet och modell, samt att se om det finns möjlighet att utveckla ett billigt utbildningsverktyg för utbildning i cyberfysiska system.

Detta projekt har undersökt möjligheter att bygga en billig inverterad pendel med regulator samt koppla samman denna med modelleringsspråket Acumen. I Acumen skapa en modell av systemet och jämföra den med en fysisk prototyp.

För att lösa dessa problem har en 3D skrivare använts för att skapa hårdvara. Arduino UNO för styrning och Raspberry Pi för att möjligöra kommunikation med Acumen över WLAN.

Resultatet blev en billig inverterad pendel, som kan byggas för en kostnad runt 750 kr. Grafer från Acumen, och från data samlad från sensorer kan analyseras.

Med en modell av en inverterad pendel visar resultaten att Acumen kan användas i utveckling av cyberfysiska system. Skillnader finns mellan modell och verklighet men även likheter.

Place, publisher, year, edition, pages
2015. , 110 p.
Keyword [en]
Automatic Control, Cyber-Physical Systems, Inverted Pendulum, Lagrangian Mechanics, PD-Controller.
Keyword [sv]
Reglerteknik, Cyberfysiska System, Inverterad Pendel, Lagranges Ekvationer, PD-Regulator.
National Category
Control Engineering Computer Systems Mathematical Analysis Applied Mechanics Robotics
URN: urn:nbn:se:hh:diva-27946OAI: diva2:792642
Subject / course
Computer science and engineering; Mechatronics
Available from: 2015-03-16 Created: 2015-03-04 Last updated: 2015-03-16Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(4854 kB)1108 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 4854 kBChecksum SHA-512
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Information Technology
Control EngineeringComputer SystemsMathematical AnalysisApplied MechanicsRobotics

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 1108 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 497 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link