Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Virtuell design på robotstyrt monteringsverktyg
Uppsala University, Disciplinary Domain of Science and Technology, Technology, Department of Engineering Sciences, Industrial Engineering & Management.
2014 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Virtual design of a robotic mounting tool (English)
Abstract [sv]

Detta examensarbete handlar om att konstruera ett monteringsverktyg som ska monteras på en ABB industrirobot IRB6000 S3 M91 och användas vid Uppsala Universitet för att automatisera ett arbetsmoment. Arbetsmomentet är att införa en gängad plaststång och muttra fast den genom 210 st respektive 260 st tunna statorplåtar.Arbetet började med att förstå det olika momenten som behövdes för att utföra arbetsmomentet manuellt. För att se den manuella monteringen, gjordes ett besök på tillverkningsverkstaden i Lysekil, där möjlighet gavs att se och förstå den manuella montering som utfördes.Efter besöket utfördes olika tester för att avgöra vilka metoder som fungerar för att kunna dra åt muttern mot statorplåtarna. Ett kvalitetshus användes med kundens önskemål, för att värdera fram rätt produktegenskap på monteringsverktyget.Olika konceptkonstruktioner på hur monteringsverktyget skulle kunna utföra arbetet designades och jämfördes med monteringstesterna samt kvalitetshuset för att slussa bort det svaga verktygsidéerna. Komponenter valdes ut för det utvalda verktygskoncept och en slutlig design utfördes på en Cad-konstruktion. Med prisuträkning för det komponenter som valdes, skulle robotverktyget kosta omkring 15 000 kr om den tillverkades.Monteringsverktyget applicerades senare på ett robotsimuleringsprogram (Robotstudio) och simulerade hur roboten skulle kunna jobba med monteringsverktyget, för att sedan kunna kalkylera den tid som skulle behövas för att utföra hela arbetsmomentet med en industrirobot. Det visar att arbetet skulle ta ca 124 sekunder för 210 st statorplåtar, och ca 106 sekunder för 260 statorplåtar.Då arbetet är utfört är detta bara ett förslag på hur monteringsverktyget skulle kunna se ut och vilka komponenter som skulle kunna användas. Examensarbetet visar inte ett optimalt monteringsverktyg, utan ett koncept på ett verktyg som skulle kunna utföra arbetsmomentet med hjälp av en industrirobot.

Abstract [en]

This thesis is about a robotic tool concept to be used in Uppsala University to automate a particular task. The task is to insert a threaded plastic rod through 210, respectively 260, one millimetre thin steel plates. After inserting the plastic rod, the rod needs to be tightened with a flat washer and a screw-nut.The project started by trying to understanding every step of the task, which was being performed by manual workers. After understanding all of the steps that go in to mounting a plastic rod through all those steel plates, made it possible to design a robotic tool that should workTests were performed to see what method could be used to mount and tighten the screw-nut. A quality control model was constructed to see what properties that was most desirable in the robotic tool.Three different concepts were designed on how the robotic tool could perform the said task. By comparing the concept tools with the desirable properties, it was possible to choose one tool design and pick several components to construct the said out robotic tool in a Cad program. With the price calculation for components selected, the robotic tool would cost around 15,000 SEK if it was manufactured.The final stage of the robotic tool was then implemented in a simulation program, to see and calculate the time each motion of the mounting operation would take. It showed that when it was mounting on 210 thin steel plates it took 126 seconds and for 260 thin steel plates it took 106 seconds.This robotic tool in this thesis is a concept design on how the robotic tool could look like and how it could work. The design of the tool is not optimal, but it is a design which could perform said task by being used with an industrial robot.

Place, publisher, year, edition, pages
2014. , 48 p.
Keyword [sv]
Examensarbete, Vågkraftverk, Robotverktyg, Monteringsverktyg, Verktygsdesign, Robotprogrammering
National Category
Other Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:uu:diva-226393ISRN: UTH INGUTB-EX-M-2014/17-SEOAI: oai:DiVA.org:uu-226393DiVA: diva2:725413
Educational program
Bachelor Programme in Mechanical Engineering
Supervisors
Examiners
Available from: 2014-06-17 Created: 2014-06-16 Last updated: 2014-06-17Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2968 kB)289 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2968 kBChecksum SHA-512
6c1dd151817f2801a10ee19588b9ab0912ab19d7138a34b4cd261c7c95ac1ed379869fe4ad012a049415583650695f5bc12a35125fa11760d676a4a897f30cb3
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Industrial Engineering & Management
Other Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 289 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 905 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf