Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Krabba: Automatisk pallkragsmontering
Karlstad University, Faculty of Technology and Science, Department of Mechanical and Materials Enineering.
2012 (Swedish)Independent thesis Basic level (university diploma), 15 credits / 22,5 HE creditsStudent thesisAlternative title
Crab : Automated pallet collar assembly (English)
Abstract [sv]

Företaget Goodtech Solutions AB har en prototyp av en maskin som behöver genomgå ett förbättringsarbete. Maskinen monterar automatiskt pallkragar på pall med hjälp av en robotarm. Det här arbetet fokuserar på den del av maskinen som hanterar pallkragen vid montering. Denna del kallas för krabba p.g.a. dess utseende. Målet är att genomföra förbättringsarbetet och arbetes syfte är att vara ett förbättringsunderlag för maskinen inför en framtida marknadslansering.

För att montera en pallkrage låser krabban pallkragen efter att den mottagit den från robotarmen. Därefter bockar den ut blecken för att sedan lägga pallkragen på underliggande pall eller pallkrage. Krabban har justeringsproblem vid hantering av pallkrage samt vid montering på pall när den skall rikta in sig mot ytterkragen. Detta för att all justering sker från mitten av krabban samt att den trycker ut alla fyra hörn vid låsning. Funktionen för att bocka ut blecken är som ett snabbt hammarslag och anses okontrollerad. Under projektets gång tillkom det kundönskemål om att maskinen utöver EUR-pallkragen skall hantera den lite större Volvo L-pallkragen.

Då krabban skall hantera två olika storlekar av pallkrage behöver det nya konceptet vara för en nykonstruktion av krabban. Arbetet avgränsas därför till att endast omfatta krabban. Infästningen samt nedfällningen och driften i höjdled avgränsas. Detta ställer krav på att den nya krabban ska arbeta på liknande sätt som den nuvarande för att vara kompatibel med robotarmen och resterande delar av maskinen.

I det nya konceptet är en långsida samt en kortsida på krabban fasta och de andra två är rörliga. De två rörliga sidorna pressas ut för att låsa pallkragen. Eftersom två sidor är fasta utgör deras hörn ett origo som all justering kan utgå ifrån. Krabban förblir i fast position vid montering p.g.a. origot men ytterkragen kan rikta in sig mot krabban med detta origo. Det nya konceptet anses ha bättre justeringsmöjligheter p.g.a. origot och bara två rörliga sidorna. Utbockningen av bleck sker med en enhet i varje hörn. Dessa enheter bockar ut blecken med en linjär rörelse där krafterna tas upp lokalt med ett mothåll. Detta ger en mer kontrollerad rörelse. Sidorna som pressar ut pallkragen samt enheterna som bockar ut blecken kan förflytta sig så att de kan ta båda storlekarna av pallkrage.

Under konstruktionen av detta koncept sker val av komponenter, material och materialdimensioner baserat på överlagsberäkningar och överdimensioneringar då detta fortfarande är en prototyp. Krabban konstrueras främst av detaljer och profiler i konstruktionsstål. Bockningen av bleck sker med hydraulikcylindrar. Låsningen av pallkrage samt andra rörelser sker med pneumatiska cylindrar samt kulskensstyrningar.

Det nya konceptet med konstruktion har utökad funktion samt löser den nuvarande krabbans problem och därför anses målet och syftet uppnått. Återstående arbete på krabban är ytterligare beräkningar för mer lämpliga materialdimensioner och komponenter. Utöver arbetet på krabban bör infästningen, nedfällningen samt driften i höjdled ses över för att säkerställa att krabban är kompatibel med resten av maskinen.

Abstract [en]

The company Goodtech Solutions AB has developed a prototype. This prototype is a machine that automatically can assemble pallet collars on pallets with the help of a robot. The prototype needs to undergo some improvements and this work focus on the unit that handles the pallet collar during the assembling. This unit is called crab because of its design. The objective of this work is to accomplish the improvements and the purpose is to be a basis for all the improvements that the machine could undergo before a market release.

To assemble a pallet collar the crab locks the pallet collar after it’s received from the robot. Then it bends the hinges and mounts the pallet collar onto a pallet. The crab’s main problems are the adjustments before handling the pallet collar and to correct the crab’s position in relation to the outer collar before assembling. This is because all adjustments are in relation to the center of the crab and that the crab pushes out the four corners when locking the pallet collar. To bend the hinges the crab uses a method that’s similar to a quick hammer stroke and this method is considered uncontrolled. A customer requirement emerged during the project. The customer requirement was that the machine should handle the bigger Volvo L pallet collar in addition to the EUR pallet collar.

Because the crab should handle two different sizes of pallet collars the new concept would be for a new design. Therefor the work was limited to only include the crab. The attachment of the crab to the structure and the drive during assembly were excluded. Because of these restrictions the new crab must have the same movements as the present crab to collaborate with the rest of the machine.

In the new concept two sides of the crab are fixed, one long and one short side, and the other two are variable. The two variable sides push outwards in a linear direction to lock the pallet collar. With two sides fixed all adjustments can relate to their corner as it is an origo. The crab remains in this fixed position because of the origo but the outer collar can adjust to this origo. This new concept appears to be better for adjustments because of the origo and that only two sides can vary. To bend the hinges there are four units in each corner. The units bend the hinges with a linear movement and an anvil so the forces can be absorbed locally. These units can vary their positions to handle both the EUR pallet collar and the Volvo L pallet collar. The linear movement to bend the hinge is considered stable.

During the design of this concept the choices of components, material, material dimensions are based on rough estimates and oversizing due to the machine being a prototype. The crab was designed foremost with parts and profiles in construction steel. Hydraulic cylinders were used to bend the hinges. Pneumatic cylinders and ball rail systems were used to lock the pallet collar and other movements.

This new concept and its design have improved the crab and extended its functionality. Therefor the objective and purpose of this work is considered to be achieved. Work still remaining is more precise estimates of material dimensions and components. The attachment in the structure and the drive during assembling should be looked over to make sure the crab is compatible with the rest of the machine.

Place, publisher, year, edition, pages
2012. , 48 p.
National Category
Applied Mechanics
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kau:diva-13936Local ID: MSK-21OAI: oai:DiVA.org:kau-13936DiVA: diva2:536953
External cooperation
Goodtech Solutions AB
Subject / course
Mechanical Engineering, Bachelor of Science
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2012-06-27 Created: 2012-06-25 Last updated: 2012-06-27Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3184 kB)444 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3184 kBChecksum SHA-512
94aa101c14c6bd04c02881015c9c17f07cfddc350a6352cb8ab6339f62739c31dd414ed6fb49980d39718885a97c2c3e9104d77e96db18a271370cd72468677c
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Mechanical and Materials Enineering
Applied Mechanics

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 444 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 408 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf