Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
3D-visualisering i realtid med manipulatorer för inspektion av reaktortankar i kärnkraftverk
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2010 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Real-time 3D-visualization of inspection manipulators in nuclear reactors (English)
Abstract [sv]

3D-visualisering är ett snabbt växande område, som med hjälp av den snabba utvecklingen av datorprestanda möjliggör allt mer komplexa och detaljerade visualiseringar. På företaget WesDyne TRC i Täby konstrueras och används manipulatorer för att inspektera reaktortankar i kärnkraftverk över hela världen. Manipulatorerna bär och manipulerar detektionsutrustning för att fjärrstyrt kunna utföra oförstörande provning. Provtagningarna är till för att upptäcka och karakterisera sprickor och andra defekter som kan förekomma i kärnreaktorer. En av företagets senaste och mest avancerade manipulatorfamiljer är T-Crawlern, som är designad för att arbeta i mycket begränsade utrymmen. T-Crawlerns arbetsområden är mellan den inre väggen av reaktortryckkärlet och bränslekärnan, samt även runt andra strukturer och hinder inom reaktortryckkärlet. Positionering och rörelser för fjärrstyrda fordon har alltid varit en utmaning, men de trånga utrymmena och bristen på visuella stödlinjer eller andra referenser där T-Crawlern verkar gör att svårigheterna är ovanligt stora. Det är denna kombination av problem som har lett fram till detta examensarbete. Ett 3D-visualiseringsprogram som exakt visar positionen och förflyttningarna av T-Crawlern i en detaljerad valfri reaktortank skapades i detta examensarbete genom att använda SolidWorks2010 och Microsoft Visual Basic 2008. Det finns flera inställningar och funktioner som är implementerade i insticksprogrammet för att öka användbarheten av programmet. Olika kameravinklar finns tillgängliga, inklusive en automatisk kamera som alltid följer manipulatorn och är riktad mot dess framsida. Prestanda har varit av stor betydelse och visualiseringsprogrammet flyter på mjukt på en stationär medeldator från 2010.

Abstract [en]

3D visualization is a rapidly growing area, which with help of the rapid development of computer performance enables more complex and detailed visualizations. At the company WesDyne TRC in Täby, manipulators are developed and used for inspecting reactor tanks in nuclear power plants all over the world. The manipulators carry and manipulate detection equipment for remotely performing non-destructive testing (NDT). The testing is for detecting and characterizing cracks and other defects that may occur in nuclear reactors. One of WesDyne TRC’s most advanced recent manipulator types is the T-Crawler, which is a family of manipulators. The T-Crawlers are designed to operate within the very restricted spaces between the inner wall of the reactor pressure vessel (RPV) and the fuel core and other structures and obstacles within the RPV. Position monitoring and movement of remote vehicles is always a challenge, however the tight spaces and lack of visual sight lines or other references where the T-Crawler operates presents unusually large difficulties. It is this combination of problems that has led to this master thesis project. A 3D-visualization program that accurately displays the position and movements of the T-Crawler within a detailed model of a desired reactor tank was created in this master thesis, using SolidWorks 2010 and Microsoft Visual Basic 2008. There are several settings and functions that are implemented in the add-in for increasing the usability of the program. Different camera views are available, including an automatic camera that always follows the manipulator and shows a front view of it. Performance has been of great importance and the visualization program runs smoothly on an average desktop computer from 2010.

Place, publisher, year, edition, pages
2010. , 37 p.
Series
MMK 2010:53 MDA 367
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-49620OAI: oai:DiVA.org:kth-49620DiVA: diva2:459889
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2015-10-19 Created: 2011-11-28 Last updated: 2015-10-19Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(1055 kB)77 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1055 kBChecksum SHA-512
a5837706ab65e9da3a6f14e2efe090ddcf45f03613ee7ceb0da42544b6929fd495ec0dfc954e184c3978d2738e520f88fd08c42d4539ed0cc94086c7470d5f8e
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 77 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 76 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf