Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Bezier curve based lattice planner and lateral controller for highway scenarios
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
2019 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Lattice planerare baserad på Bezier kurvor och en lateral kontroller för motorvägs scenarier (Swedish)
Abstract [en]

The autonomous driving technology is transforming the road-based transport industry into a new era that will change the way we think about transport solutions. With advancements in computational power and sensor precision, self-driving vehicles are predicted to be a reality in the near future.

This thesis proposes a spatiotemporal motion planner for highway scenarios. The planner is designed to consider static and dynamic obstacles to find a suboptimal and collision-free trajectory. The driveable region is sampled using a state-lattice to reduce oversampling and generates paths from different orders of Bezier curves. The resulting planner successfully performs complex maneuvers such as overtaking and merging into heavy trafficked roads. A lateral PIDcontroller is designed to compare the different orders of Bezier curves curvature continuity. The experiments show that the lateral controller performance is directly related to paths with low curvature. In the highway scenario studies, it is observed that Bezier curves of lower orders and discontinuous curvature performs better than higher-order curvature continuous Bezier curves.

Abstract [sv]

Den autonoma teknologin förvandlar den vägbaserade transportindustrin till en ny era som kommer att förändra vårt sätt att tänka på transportlösningar. Med framsteg i beräkningskraft och sensorns precision, förutsägs självkörande fordon att vara verklighet inom snar framtid.

Denna avhandling föreslår en spatiotemporal rörelseplanner för motorväg scenarier. Planeraren är utformad för att ta hänsyn för statiska och dynamiska objekt och hitta en suboptimal och kollisionsfri lösning. Det körbara området samplas på ett latticebaserat sätt för att minska översampling och genererar möjliga vägar från olika ordningar av Bezier-kurvor. Den resulterande planeraren utför framgångsrikt komplexa manövrar som omkörningar och byta körfält på tungt trafikerade vägar. En lateral PID-regulator är utformad för att jämföra de olika ordningarna Bezier-kurvornas kurvkontinuitet. Laterala regulatorn producerar ett mindre sidofel för vägar med låg kurvatur. I motorvägscenariot lägre ordningens, icke kontinuerliga kurvatur, Bezier kurvor prestera bättre högre ordningens, kurvatur kontinuerliga, Bezier kurvor.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 55
Series
TRITA-ITM-EX ; 2019:711
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-265584OAI: oai:DiVA.org:kth-265584DiVA, id: diva2:1379676
External cooperation
Scania CV AB
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-12-17 Created: 2019-12-17 Last updated: 2019-12-17Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2768 kB)11 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2768 kBChecksum SHA-512
0a3e6e452509a2e377c737fc6e7a87a1a868ab9bc5039823219c88be78da7d845e10bd46fabb51435ed1d94f4ea03f105f4fbb7bca035d12e419b2984cb654e8
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Industrial Engineering and Management (ITM)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 11 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 17 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf