Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Reaction Wheel Stabilized Stick
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
2019 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Reaktionshjuls stabiliserad pinne (Swedish)
Abstract [en]

Control theory can be used to make an unstable system stable. This thesis seeks to do this, where the system is a two DOF inverted pendulum with reaction wheels for stabilisation. The thesis also seeks to answer what is most important for making it stabilize for a longer period of time. It was decided that a state space controller was to be used with various sensors measuring the states. To be able to design a functioning demonstrator, a mathematical model of the system dynamics was developed. In the end the demonstrator proved to function as desired, being able to balance indefinitely. It was found that it is absolutely necessary to either give the controller a perfect set point or to implement an automatic set point.

Abstract [sv]

Reglerteknik kan användas för att göra ostabila system stabila. Målet med detta projekt var att göra detta med ett system i form av en inverterad pendel med två frihetsgrader som balanseras med hjälp av två svänghjul. Projektet söker att besvara frågan om vad som är de viktigaste faktorerna för att få systemet att vara stabilt över en längre tid. En tillståndsåterkoppling användes som regulator vilket innebar att flera olika sensorer behövdes för att mäta de olika tillstånden. För att kunna konstruera en fungerande prototyp utvecklades en matematisk modell av systemet vilken användes för simulering av systemet. Till slut konstruerades en fungerade prototyp som till synes kunde balansera över oöverskådlig tid. En av de faktorer som visade sig påverka huruvida systemet uppnår stabilitet över längre tid var hur bra referenspunkt som gavs till regulatorn, det vill säga det tillstånd som regulatorn reglerar systemet mot. Det visade sig vara möjligt att implementera en självjusterande referenspunkt som gjorde systemet stabilt över tid.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 58
Series
TRITA-ITM-EX ; 2019:38
Keywords [en]
Mechatronics, Reaction wheel, Inverted pendulum, State space, Control theory.
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-264481OAI: oai:DiVA.org:kth-264481DiVA, id: diva2:1373776
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-11-28 Created: 2019-11-28 Last updated: 2019-11-28Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(5323 kB)6 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 5323 kBChecksum SHA-512
cd6446bc86e848fa74f01d84a78cba7433fb0bdf61041ec65135096ffddaf373ac8493240d96874214f772c6d6ecfa0ffa3a1866fe87d8606b5a735f5437219c
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Industrial Engineering and Management (ITM)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 6 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 33 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf