Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
PIPER: Robot for vertical in-pipe climbing
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
2019 (English)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

In old houses, the pipes can often be in poor conditions and require cleaning to improve air quality. There are robotic solutions to this problem but often only for large industrial pipes and not for regular pipes that you would find in your home. Pipes can often be hard to access and even harder to determine the pipe’s condition. This thesis aims to research and build a small robot that can travel through pipes, gather footage and attempt to clean them.

The goal is to create a robot that can climb vertically in pipes, record video inside of the pipes and detect obstacles. After research was done a prototype was built. The prototype uses spring loaded pistons that pushes wheels against the walls of the pipes to provide friction for vertical travel. To be able to perform all these tasks, the robot uses tools that can be exchanged depending on what needs to done. The ability to turn in pipes has been ignored in this thesis due to time restrictions but could be done as future work.

The resulting prototype is a robot that can steadily travel vertically through pipes, carry its own weight of 750 grams and an additional load of up to 500 grams. The robot is able to stop at pre-determined locations by measuring the distance it has travelled by using a hall-effect sensor.

Abstract [sv]

I gamla hus kan ventilationsrör ofta vara i dåligt skick och vara i behov av städning eller reparation för att öka luftkvalitén. Det finns robotar som loser detta problem men de är ofta skapade för stora industriella rör och inte för rör som man hittar hemma. Rör kan ofta vara svåra att komma åt och det kan vara ännu svårare att veta vilket skick rören är i. Det här projektet ska ta fram en liten robot som kan färdas genom rör och spela in video. Om tid finns, ska den också städa upp i rören.

Målet med projektet är att skapa en robot som kan klättra vertikalt i rör, spela in video inuti rören och upptäcka hinder. Efter forskning så byggdes en prototyp. Prototypen använder fjädrade kolvar som trycker hjulen mot väggarna i röret och utvecklar därmed friktion för att kunna färdas vertikalt. För att kunna utföra uppgifterna så kommer roboten att kunna använda olika verktyg som byts ut beroende på vad som behöver utföras. Möjligheten att kunna svänga i rören har ignorerats i det här projektet på grund av tidsbegränsning men bör ses över vid framtida utveckling.

Den slutgiltiga prototypen är en robot som kan färdas stabilit vertikalt genom rör, lyfta sin egna vikt på 750 gram och en extra vikt på upp till 500 gram. Roboten kan också stanna vid förbestämda platser då den kan mäta hur långt den färdats genom att använda en hall effekt sensor.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 74
Series
TRITA-ITM-EX ; 2019:60
Keywords [en]
Mechatronics, Robotics, In-pipe climbing, Friction, Vertical climbing
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-264440OAI: oai:DiVA.org:kth-264440DiVA, id: diva2:1373536
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-11-27 Created: 2019-11-27 Last updated: 2019-11-27Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3146 kB)8 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3146 kBChecksum SHA-512
1a2b3f3c9731284be5f64ec9c11f342b4d407615ce77a0738e2d281fd1e8664915d1d8f47ee9c1b30dec00a7b6b23491aa099cb461e804408031e5c9fd639963
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Industrial Engineering and Management (ITM)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 8 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 60 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf