Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Benchmarking of a LiDAR Sensor for use as Pseudo Ground Truth in Automotive Perception.
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
2019 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 330 HE creditsStudent thesisAlternative title
Prestandamätning av en LiDAR-baserad pseudo sanning för omvärldsuppfattning i en fordonsapplikation. (Swedish)
Abstract [en]

Environmental perception and representation are among the most critical tasks in automated driving. To meet the high demands on reliability from clients and the needs of safety standards, such as ISO 26262, there is a need for automated quantitative evaluation of perceived information. However, the typical evaluation methods currently being used, such as a comparison with Ground Truth (GT), is not feasible in the real world. Creating a substitute for GT with annotated data is not efficiently scalable due to the manual effort involved in evaluating the sheer number of scenarios, environmental conditions, etc. Hence, there is a need to automate the generation of data used as GT. This thesis focuses on a methodology to generate a substitute for GT data, named Pseudo Ground Truth (PGT), with a LiDAR sensor and to identify the precautions needed if this PGT is to be used in the development of perception systems. This thesis aims to assess the proposed methodology in a common scenario. The limitations with the LiDAR sensor are analyzed by performing a Systematic Literature Review (SLR) on available academic texts, conducting semi-structured interviews with experts from one of the largest heavy vehicle manufacturers in Europe, Scania CV AB and lastly implementation of an experimental algorithm to create a PGT. The main contributions are 1) a list of found limitations with the current LiDAR sensors from a SLR and semi-structured interviews and 2) a proposed methodology, which assesses the use of a LiDAR sensor as GT in a scenarios coupled with a set of precautions that has to be taken if the method were used in the development of new perception systems.

Abstract [sv]

Perception och representation av omgivningen är några av de viktigaste underfunktionerna i självkörande fordon. För att möta de högt ställda kraven på noggrannhet och stabilitet från kunder och samtidigt kraven för funktionell säkerhet som ISO 26262, finns det ett behov att automatisera kvantitativ utvärdering av samlad information. Användningen av typiska utvärderingsmetoder som jämförelse med en Sanning (GT) är inte möjligt i verkligheten. En GT baserad på annoterad data är inte effektivt skalbar på grund av det manuella arbetet som är involverat i utvärderingen av de stora antalet av scenarion, klimatförhållanden, etc. Det finns därför ett behov av att automatisera genereringen av en GT skapad av samlad mätdata. Den här studien fokuserar på en metodik för att generera en Pseudo Sanning (PGT) med en LiDAR sensor och identifiera de åtgärderna som behöver tas om PGTn ska användas i utvecklingen av ett perceptionssystem. Studien har som mål att utvärdera den föreslagna metodiken i ett vanligt förekommande scenario. Begränsningarna med LiDAR sensorn är analyserade genom en Systematisk Literatursökning (SLR) på tillgängliga akademiska texter, semi-strukturerade intervjuer med experter på en av de största tillverkarna av tunga fordon i Europa, Scania CV AB och slutligen implementering av en experimentell algoritm för att skapa en PGT. Huvudbidragen är 1) en lista med begränsningar av nuvarande LiDAR sensorer funna genom en SLR och semistrukturerade intervjuer och 2) en föreslagen metod som utvärderar användandet av en LiDAR sensor som GT i ett scenario, tillsammans med åtgärder som behöver tas om metoden skulle användas i utvecklingen av perceptionssystem.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 85
Series
TRITA-ITM-EX ; 2019:473
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-263216OAI: oai:DiVA.org:kth-263216DiVA, id: diva2:1367406
External cooperation
Scania CV AB
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-11-04 Created: 2019-11-04 Last updated: 2019-11-04Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2557 kB)38 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2557 kBChecksum SHA-512
898f2b0024ea7b2b41b32fd97696ae059ff626037b58c62f5e260b1cbdb9f4bbfa89b45d4f0919e06d890d1299c31309627289a5ce5f970c7147263df7ad2317
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Industrial Engineering and Management (ITM)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 38 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 131 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf