Rapporten presenterar ett system för rörelseplanering och kontroll för flera obemannade luftfarkoster (UAVs) som autonomt navigerar ett givet område. En dynamisk modell för en UAV med stel kropp presenteras som grund för systemet. Rörelseplaneringen för varje UAV görs med en A*-algoritm i ett diskret rum för att hitta kollisionsfria vägar till målen. Dessa vägar är planerade decentraliserat, så varje UAV upptäcker hinder med hjälp av egna sensorer. På grund av detta måste logik för kollisionsundvikande appliceras i fall då vägen till målet blockeras. En icke-linjär kontinuerlig regulator som använder ett positionsbaserat flygläge presenteras och appliceras på den dynamiska modellen för att kontrollera navigationen för varje UAV i rummet. Slutligen demonstreras systemets planering och kontroll med flera UAVs med numeriska simuleringsexempel.

This report presents a system for motion planning and control of multiple UAVs that are autonomously navigating in a confined space. A dynamic model of a rigid body UAV is presented as a basis for the system. The motion planning for each UAV is done using an A* algorithm in a discretized space to plan a collision-free path to the goal. The UAVs plan these paths in a decentralised way, detecting obstacles and other UAVs based on local sensing. Therefore, a certain collision avoidance logic is applied in cases where blocked paths occur. A non- linear continuous controller using a position-based flight mode is presented and applied to the dynamic UAV for navigation in the discretized workspace. Finally, the designed planning and control multi-agent scheme is demonstrated via a numerical simulation example.