Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model Based Systems Engineering Approach to Autonomous Driving: Application of SysML for trajectory planning of autonomous vehicle
KTH, School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS).
2018 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

Model Based Systems Engineering (MBSE) approach aims at implementing various processes of Systems Engineering (SE) through diagrams that provide different perspectives of the same underlying system. This approach provides a basis that helps develop a complex system in a systematic manner. Thus, this thesis aims at deriving a system model through this approach for the purpose of autonomous driving, specifically focusing on developing the subsystem responsible for generating a feasible trajectory for a miniature vehicle, called AutoCar, to enable it to move towards a goal.

The report provides a background on MBSE and System Modeling Language (SysML) which is used for modelling the system. With this background, an MBSE framework for AutoCar is derived and the overall system design is explained. This report further explains the concepts involved in autonomous trajectory planning followed by an introduction to Robot Operating System (ROS) and its application for trajectory planning of the system.

The report concludes with a detailed analysis on the benefits of using this approach for developing a system. It also identifies the shortcomings of applying MBSE to system development. The report closes with a mention on how the given project can be further carried forward to be able to realize it on a physical system.

Abstract [sv]

Modellbaserade systemteknikens (MBSE) inriktning syftar till att implementera de olika processerna i systemteknik (SE) genom diagram som ger olika perspektiv på samma underliggande system. Detta tillvägagångssätt ger en grund som hjälper till att utveckla ett komplext system på ett systematiskt sätt. Sålunda syftar denna avhandling att härleda en systemmodell genom detta tillvägagångssätt för autonom körning, med särskild inriktning på att utveckla delsystemet som är ansvarigt för att generera en genomförbar ban för en miniatyrbil, som kallas AutoCar, för att göra det möjligt att nå målet.

Rapporten ger en bakgrund till MBSE and Systemmodelleringsspråk (SysML) som används för modellering av systemet. Med denna bakgrund, MBSE ramverket för AutoCar är härledt och den övergripande systemdesignen förklaras. I denna rapport förklaras vidare begreppen autonom banplanering följd av en introduktion till Robot Operating System (ROS) och dess tillämpning för systemplanering av systemet.

Rapporten avslutas med en detaljerad analys av fördelarna med att använda detta tillvägagångssätt för att utveckla ett system. Det identifierar också bristerna för att tillämpa MBSE på systemutveckling. Rapporten stänger med en omtale om hur det givna projektet kan vidarebefordras för att kunna realisera det på ett fysiskt system.

Place, publisher, year, edition, pages
2018. , p. 73
Series
TRITA-EECS-EX ; 2018:724
Keywords [en]
MBSE; SysML; Trajectory planning; ROS; Autonomous driving
Keywords [sv]
MBSE; SysML; Banplanering; ROS; Autonom körning
National Category
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-254891OAI: oai:DiVA.org:kth-254891DiVA, id: diva2:1335887
External cooperation
AVL MTC AB
Subject / course
Electrical Engineering
Educational program
Master of Science -Communication Systems
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-07-08 Created: 2019-07-08 Last updated: 2019-07-08Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3657 kB)83 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3657 kBChecksum SHA-512
05eea074639045b02c9decfd0edb3efd165fdef0990c526235b38c7cae9bbb4f842d7c60d457c06ba5018a1cec0d129a835d608befdfd0b6dfb3adefdff3e616
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS)
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 83 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 35 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf