Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Bärbar sensorhandske med force feedback för manövrering av en humanoid robothand -: Implementering med monterade sensorer och motorer för styrning och känsel
Linnaeus University, Faculty of Technology, Department of Physics and Electrical Engineering.
2019 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesisAlternative title
Sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand : Implementing mounted sensors and engines for control and sensibility (English)
Abstract [en]

The goal of this thesis was to create a sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand. The development covered multiple areas such as mechanics, electronics and programming. The final product gave the user control over three fingers of a humanoid robotic hand. In the case where the robotic hand comes in contact with an object the user's finger movement is limited according to the pressure the robotic hands fingers exposes the object to.

Abstract [sv]

Rapporten beskriver arbetet för framtagandet och skapandet av en sensorhandske med inbyggd force feedback funktion som därmed ska möjliggöra styrning över en mekanisk gripare med hög finmotorik. Detta för att kunna få en mer realistisk manövrering över griparen. Projektet är uppdelat i två system. Ett system för sensorhand som med en Arduino Uno Rev 3 styr servomotorer som används för att återskapa force feedbacken. Utöver det sker även mätning och analys av användarens fingerposition genom potentiometrar. Det andra systemet är för en humanoid robothand som även den använder sig av en Arduino Uno Rev 3 för att manövrera de servomotorer som handen använder för att flytta fingrarna. Mätning och analys av trycksensorer på robothandens fingertoppar genomförs för att möjliggör återskapandet av force feedback till användaren efter det tryck robothanden utsätter ett objekt för. De två systemen använder sig av ett I2C protokoll i form av multimaster and slave struktur för att kommunicera mellan det två mikrokontrollerna samt deras respektive servomotordrivarkretsar (Adafruit- PCA9685). För att undvika krockar i kommunikationen då mer än en master använder I2C linorna skapades en ovanpåliggande struktur för att upprätta regler för hur kommunikationen ska genomföras. All datahantering och kommunikation programmeras i C++. Programmeringskoden är skapad så att utbytet av robothanden och dess servodrivarkrets är möjligt. Sensorhandsken kan därmed implementeras till vad användaren väljer att använda den till, så länge kommunikationen sker med samma regler och struktur som upprättats. Utöver elektronik och programmering har även mycket mekanik tillämpats då olika delar av elektroniken ska byggas in och kunna fungera korrekt med rörliga mekaniska delar. Detta har bland annat använts i skapandet för fingerpositionsmätningen där trimpotentiometrar har byggts in och rörliga delar kan ändra på det resistiva motståndet i komponenten. Trots projektets begränsning till tre fingrar tyder projektet på att det framtagna konceptet av en sensorhandske med force feedback är fullt möjligt och genomförbart.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 61
Keywords [en]
Electrical Engineering, Programming, Mechanics, Mechatronics, Robotics, Arduino, Adafruit, I2C, C ++, Sensors, Servomotors, Circuit Creation, Force feedback
Keywords [sv]
Elektroteknik, Programmering, Mekanik, Mekatronik, Robotik, Arduino, Adafruit, I2C, C ++, Sensorer, Servomotorer, Kretskoppling, Kraftåterkoppling
National Category
Embedded Systems
Identifiers
URN: urn:nbn:se:lnu:diva-86116OAI: oai:DiVA.org:lnu-86116DiVA, id: diva2:1333771
External cooperation
DevPort AB
Educational program
Electrical Engineering Programme, 180 credits
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-07-03 Created: 2019-07-01 Last updated: 2019-07-03Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Bärbar sensorhandske med force feedback för manövrering av en humanoid robothand(3778 kB)14 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3778 kBChecksum SHA-512
efe5d0259f9f2dae7d06513223483421d89191a3da6e61f7a2768a7f61bb110e0fcecc417d70533ef376b21388807d8d4f1844aac8d0a77974df613f9e404bdd
Type fulltextMimetype application/pdf

Search in DiVA

By author/editor
Ekström, Sebastian
By organisation
Department of Physics and Electrical Engineering
Embedded Systems

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 14 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 141 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf