Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Efficient vehicle motion planning using GPU
KTH, School of Engineering Sciences (SCI), Mathematics (Dept.), Optimization and Systems Theory.
2019 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Effektiv rörelseplanering för fordon med GPU (Swedish)
Abstract [en]

This master thesis concerns path planning for autonomous vehicles. The focus of this thesis is to evaluate whether we can create a path planner suitable for parallelization, and thus if it is advantageous to implement it to a GPU rather than using it on a CPU. The path planner is built by constructing several Bézier curves originating from an initial point and connecting them to parallel paths following the road. Three different collision checks are evaluated, one grid-based approach and two using vehicle approximation and Euclidean distance. Finally, a cost function containing dynamic and static cost terms is used to evaluate the most suitable path choice. Implementing the planner both on a GPU and a CPU, it is shown that some parts are more suitable for parallelization. To evaluate the planner, examples and simulations in MATLAB are done.

Abstract [sv]

Detta examensarbete avser vägplanering för autonoma fordon. Fokus för detta projekt är att utvärdera om vi kan skapa en vägplanerare som är lämplig för parallellisering och därmed om det är fördelaktigt att implementera det på en GPU istället för att använda det på en CPU. Banplaneraren är uppbyggd genom att bygga flera Bézier-kurvor som härstammar från en initial punkt och ansluta dessa till parallella banor som följer vägbanan. Tre olika kollisionskontroller utvärderas, ett grid-baserat tillvägagångssätt och två som använder en fordonsapproximation och det euklidiska avståndet. Slutligen används en kostnadsfunktion som innehåller dynamiska och statiska kostnadsvillkor för att utvärdera det lämpligaste valet. Genomförandet av planeraren, både på en GPU och en CPU, visar att vissa delar är mer lämpade för parallellisering än andra. För att utvärdera planeraren görs exempel och simuleringar i MATLAB.

Place, publisher, year, edition, pages
2019.
Series
TRITA-SCI-GRU ; 2019:251
National Category
Mathematics
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-254188OAI: oai:DiVA.org:kth-254188DiVA, id: diva2:1328897
External cooperation
Scania
Subject / course
Optimization and Systems Theory
Educational program
Master of Science - Applied and Computational Mathematics
Supervisors
Examiners
Available from: 2019-06-24 Created: 2019-06-24 Last updated: 2019-06-24Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(2083 kB)48 downloads
File information
File name FULLTEXT02.pdfFile size 2083 kBChecksum SHA-512
26b76cf0604daabbdbf6f1e4bd58ba6ea278f493f8a5e15f143dc4b6f9cf42ea27697c0e97cc6b7c5305fd4b447bac8bd0979d06b84c078ca414821a04639a33
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Optimization and Systems Theory
Mathematics

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 48 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 47 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf