Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Graphical User Interface for the Hybrid Control of Multi-Robot Systems under Linear Temporal Logic
KTH, School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS).
2018 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

In recent years the model checking theory was applied successfullyfor robot motion and task planning by specifying the workspace asa weighted finite transition system and tasks as linear temporal logicformulas. The tasks contain hard and soft-specifications which are assignedto an agent in a multi-robot system. The tasks are assigned aslocal tasks to an agent and are independent from each other.In this work a Graphical User Interface is presented to define a finitetransition system and specify tasks for each agent as linear temporallogic formulas. Furthermore, the presented GUI allows the user tosynthesize the robot motion and task plan. While an agent executesits motion plan, changes in the weighted finite transition system canbe applied and the agent performs a replanning. A new frameworkfor online task adaption is provided, which allows the user to sendtemporary tasks to an agent while executing its motion plan. In theend of the thesis some case studies are shown to demonstrate the newapproaches in simulation and also the functionality of the GUI in anexperiment. In the experiment the agents are able to avoid other agentsand even avoid moving human beings in the workspace.

Abstract [sv]

Under de senaste åren tillämpades modellkontrollteori framgångsrikt fö r robotrö relse och uppdragsplanering genom att ange arbetsrum som ett viktat finita ö vergångssystem och uppdragen som linjära tidsbestämd logikformler. Uppdraget innehåller hårda och mjuka specifikationer som tilldelas en agent i ett flerrobotsystem. Uppdragen är tilldelade som lokala uppdragen till en agent och är oberoende av varandra.‌I detta arbete presenteras ett grafiskt användargränssnitt fö r ett definierat finita ö vergångssystem och specificerar uppdrag fö r varje agen som linjära tidsbestämd logikformler. Dessutom tillåter den presenterade användargränssnitt användaren att syntetisera robotrö relsen och uppdragplanering. Medan en agent utfö r sin rö relseplan, kan ändringar i det viktat finita ö vergångssystemet appliceras och agent planerar om sin rö relse. Ett nytt ramverk fö r online uppdrag anpassning är given, vilket gö r det mö jligt fö r användare att skicka tillfälliga uppdraget till agent under tillfällen då agenten utfö r sin rö relseplan. I slutet av rapporten, visas några fallstudier som visar de nya metoderna i simuleringen och även funktionaliteten hos användaravsnitt i ett experiment. Det visar sig att agenterna undvika andra medel och till och med und-vika människor under rö relse i arbetsytan.

Place, publisher, year, edition, pages
2018. , p. 82
Series
TRITA-EECS-EX ; 2018:407
National Category
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-235264OAI: oai:DiVA.org:kth-235264DiVA, id: diva2:1249463
Examiners
Available from: 2018-09-19 Created: 2018-09-19 Last updated: 2018-09-19Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3459 kB)39 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3459 kBChecksum SHA-512
92463aa5d67ea5f4db4c6d243e14a728682e94fa1e5edfec053677e6caf0ecee7d7e3e50c66a9948019971ec2e69e2c59c909e1f3a8a3475426e647acbd4cb01
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Electrical Engineering and Computer Science (EECS)
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 39 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 43 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf