Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Konstruktion och reglering av inverterad pendel
Uppsala University, Disciplinary Domain of Science and Technology, Technology, Department of Engineering Sciences, Solid State Electronics.
Uppsala University, Disciplinary Domain of Science and Technology, Technology, Department of Engineering Sciences, Solid State Electronics.
2018 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [sv]

Syftet med projektet är att konstruera en inverterad pendel som sedan med hjälp av reglertekniska metoder ska stabiliseras. De linjära regulatorer som prövats är Proportionell, Integrerande och Deriverande (PID) -regulatorn och Linnear Quadratic Gaussian (LQG) -regulatorn som båda är populära och beprövade i industrin. PID-regulatorn är den absolut mest använda regulatorn medan LQG-regulatorn är mer raffinerad och i vissa avseenden en optimal regulator. Regulatorerna programmerades in i mikrokontrollern Arduino Nano som skickar signaler till en motordrivare som styr den stegmotor som ska balansera pendeln. Mycket av arbetet har handlat om att skapa en uppställning som tillåter goda förutsättningar för att pröva regulatorerna. I uppställningen finns delar som utformats i Computor-Aided design (CAD) -verktyget OpenSCAD och skrivits ut på en 3D-skrivare. Den givare vi använt för att mäta pendelns vinkel är en potentiometer infäst i dessa 3D-utskrivna delar. Motorn kunde styras till sin maximala kapacitet och en uppställning har skapats. Dock skulle en starkare motor och en mer robust uppställning möjliggöra en avsevärt bättre reglering. Regulatorerna klarade inte av att stabilisera systemet mer än ett fåtal sekunder, detta bland annat pågrund av tidsbrist till att justera regleringsvariablerna.

Place, publisher, year, edition, pages
2018. , p. 19
Series
TVE-F ; 18 005
Keywords [en]
estimator, state, control, technology, linear, feedback, estimation, inverted, pendulum, electronics, stepper, motor
Keywords [sv]
reglerteknik, inverterad, pendel, reglering, elektronik, arduino, stegmotor, pid, lqg, linjär, kalman, kalmanfilter, lqr, tillståndsbeskrivning, tillstånd, återkoppling, mikrokontroller, mikrokontrollerkort, motor
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:uu:diva-355380OAI: oai:DiVA.org:uu-355380DiVA, id: diva2:1228768
Educational program
Master Programme in Engineering Physics
Supervisors
Examiners
Available from: 2018-08-10 Created: 2018-06-28 Last updated: 2018-08-10Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Konstruktion och reglering av inverterad pendel(10332 kB)95 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 10332 kBChecksum SHA-512
8a9e03d68ee0d64ae4a17e514959c81e64d0e02ebce5fae52c8a49afcdf1e7aa88d450ef73af4ba3028a56e1b2c0ce18fa48aa7a2049ea116545c25a4ae9d971
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Solid State Electronics
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 95 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 125 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf