Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Aktiv dämpning av ett skotarsäte med pneumatiska aktuatorer
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2015 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Active damping of a forwarder seat using pneumatic actuators (English)
Abstract [sv]

I det här examensarbetet har aktiv sätesdämpning implementerats på ett prototypunderrede med enbart pneumatiska dubbelverkande aktuatorer till en skotare. Kontrollern består av en inre loop med en "Sliding Mode Controller" (SMC) som kontrollerar kraften och styvheten i cylindrarna och en yttre loop med en proportionerlig positionskontroller. Golvets vertikala position beräknas med en accelerometer och denna position används sedan för att minimera sätets rörelser. När stolen utsattes för en vertikal golvrörelse med en amplitud på 20 mm och en frekvens på 1Hz begränsade den bästa cylindern rörelsen till 9.6 mm nedåt och 4.6 mm uppåt. Det är en minskning med 64.5 % av rörelsens topp-till-topp-värde. Prestandan i den använda testutrustningen tros ha varit begränsad av det tillgängliga luftflödet. Resultaten visar att konceptet med dubbelverkande pneumatiska cylindrar är värt att undersöka vidare och det finns två huvudsakliga områden att starta med, det första är att konsolidera stabiliteten och prestandan hos den implementerade SMC:n och det andra området är att utveckla en lämplig kontroller för den yttre loopen samt att bestämma hur dess referens ska beräknas.

Abstract [en]

In this thesis an active seat suspension controller was implemented on a prototype forwarder seat undercarriage using only double acting pneumatic cylinders. The controller consists of an inner loop sliding mode controller (SMC) that controls the force and stiffness of the cylinders and an outer loop linear proportional position controller. The floor position is calculated using an accelerometer, this position is then used to minimize the seat movements. When subjected to a vertical floor disturbance with an amplitude of 20 mm and a frequency of 1Hz the best cylinder lowered the seat motion to -9.6 mm in the negative direction and 4.6 mm in the positive direction. This is a decrease of 64.5 % of the top to top motion. The performance was in the current setup believed to be limited by the available airflow. The results shows that the concept of double acting cylinders for active seat suspension is worth to investigate further where there are two main areas of interest to start with, the first is to consolidate the stability and performance of the existing SMC and the second is to determine an appropriate outer loop controller and its reference.

Place, publisher, year, edition, pages
2015. , p. 60
Series
MMK 2015:111 MDA526
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-202106OAI: oai:DiVA.org:kth-202106DiVA, id: diva2:1075115
External cooperation
Skogforsk
Supervisors
Examiners
Available from: 2017-02-17 Created: 2017-02-17 Last updated: 2017-02-17Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(17585 kB)69 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 17585 kBChecksum SHA-512
d54bbdf8077ea71881f88a9e7248b2b3c8d80ed0bb8c4ce5d67fcb24cb2c50a50256702b2a355a4de1acf85f1b1690e4c61c136765664e6fb32c865fcd4a07b1
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 69 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 62 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf