Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Cooperative control of a serial-to-parallel structure using a virtual kinematic chain in a mobile dual-arm manipulation application
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-4032-4830
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. (CAS)ORCID-id: 0000-0003-2078-8854
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. (CAS)ORCID-id: 0000-0001-5129-342X
2015 (Engelska)Ingår i: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on, Hamburg, Germany: IEEE Robotics and Automation Society, 2015, s. 2372-2379Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In the future mobile dual-arm robots are expected to perform many tasks. Kinematically, the configuration of two manipulators that branch from the same common mobile base results in a serial-to-parallel kinematic structure, which makes inverse kinematic computations non-trivial. The motion of the base has to be decided in a trade-off, taking the needs of both arms into account. We propose to use a Virtual Kinematic Chain (VKC) to specify the common motion of the parallel manipulators, instead of using the two manipulators kinematics directly. With this VKC, we formulate a constraint based programming solution for the robot to respond to external disturbances during task execution. The proposed approach is experimentally verified both in a noise-free illustrative simulation and a real human robot co-manipulation task.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Hamburg, Germany: IEEE Robotics and Automation Society, 2015. s. 2372-2379
Nyckelord [en]
mobile manipulation, dual-arm manipulation, human robot interaction
Nationell ämneskategori
Reglerteknik Robotteknik och automation
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-179638DOI: 10.1109/IROS.2015.7353698ISI: 000371885402082Scopus ID: 2-s2.0-84958168371OAI: oai:DiVA.org:kth-179638DiVA, id: diva2:885054
Konferens
The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,Sept. 28 2015-Oct. 2 2015, Hamburg, Germany
Forskningsfinansiär
Stiftelsen för strategisk forskning (SSF), 6452
Anmärkning

QC 20160105

Tillgänglig från: 2015-12-17 Skapad: 2015-12-17 Senast uppdaterad: 2016-04-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(625 kB)181 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 625 kBChecksumma SHA-512
75a49610c8b01c0501c96026a29b1519a7cc36bd6680478ad15539e845c7438a51be857359aac49f57bba2bbda34fdc82712de818fa7161744aea4f3e38bc215
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusPaper at IEEE xplore

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wang, YuquanSmith, ChristianÖgren, PetterKarayiannidis, Ioannis
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
ReglerteknikRobotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 181 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 145 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf