Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model-aided state estimation for quadrotor micro air vehicles amidst wind disturbances
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
Visa övriga samt affilieringar
2014 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper extends the recently developed Model-Aided Visual-Inertial Fusion (MA-VIF) technique for quadrotor Micro Air Vehicles (MAV) to deal with wind disturbances. The wind effects are explicitly modelled in the quadrotor dynamic equations excluding the unobservable wind velocity component. This is achieved by a nonlinear observability of the dynamic system with wind effects. We show that using the developed model, the vehicle pose and two components of the wind velocity vector can be simultaneously estimated with a monocular camera and an inertial measurement unit. We also show that the MA-VIF is reasonably tolerant to wind disturbances, even without explicit modelling of wind effects and explain the reasons for this behaviour. Experimental results using a Vicon motion capture system are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method and validate our claims.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2014. 4813-4818 s.
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858 ; 6943246
Nyckelord [en]
Intelligent robots, Micro air vehicle (MAV), Units of measurement, Wind, Wind effects, Developed model, Dynamic equations, Inertial measurement unit, Monocular cameras, Motion capture system, Nonlinear observability, Wind disturbance, Wind velocities, Aircraft
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-167559DOI: 10.1109/IROS.2014.6943246Scopus ID: 2-s2.0-84911479196ISBN: 978-1-4799-6934-0 (digital)OAI: oai:DiVA.org:kth-167559DiVA: diva2:816142
Konferens
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2014, 14 September 2014 through 18 September 2014
Anmärkning

QC 20150602

Tillgänglig från: 2015-06-02 Skapad: 2015-05-22 Senast uppdaterad: 2017-01-23Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wang, Zhan
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

Altmetricpoäng

Totalt: 472 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf