Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Robot navigation under uncertainties using event based sampling
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-0289-7424
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2014 (Engelska)Ingår i: Decision and Control (CDC), 2014 IEEE 53rd Annual Conference on, IEEE conference proceedings, 2014, s. 1438-1445Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In many robot applications, sensor feedback is needed to reduce uncertainties in environment models. However, sensor data acquisition also induces costs in terms of the time elapsed to make the observations and the computations needed to find new estimates. In this paper, we show how to use event based sampling to reduce the number of measurements done, thereby saving time, computational resources and power, without jeopardizing critical system properties such as safety and goal convergence. This is done by combining recent advances in nonlinear estimation with event based control using artificial potential fields. The results are particularly useful for real time systems such as high speed vehicles or teleoperated robots, where the cost of taking measurements is even higher, in terms of stops or transmission times. We conclude the paper with a set of simulations to illustrate the effectiveness of the approach and compare it with a baseline approach using periodic measurements.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2014. s. 1438-1445
Nationell ämneskategori
Annan teknik Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-165896DOI: 10.1109/CDC.2014.7039603OAI: oai:DiVA.org:kth-165896DiVA, id: diva2:808982
Konferens
Decision and Control (CDC), 2014 IEEE 53rd Annual Conference on, Los Angeles, CA, 15-17 Dec. 2014
Anmärkning

QC 20150507

Tillgänglig från: 2015-04-30 Skapad: 2015-04-30 Senast uppdaterad: 2015-05-07Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextIEEEXplore

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Colledanchise, MicheleDimarogonas, Dimos VÖgren, Petter
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPACCESS Linnaeus CentreReglerteknik
Annan teknikElektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 83 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf