Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Enhancing Visual Perception of Shape through Tactile Glances
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-0579-3372
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2013 (Engelska)Ingår i: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on, IEEE conference proceedings, 2013, s. 3180-3186Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Object shape information is an important parameter in robot grasping tasks. However, it may be difficult to obtain accurate models of novel objects due to incomplete and noisy sensory measurements. In addition, object shape may change due to frequent interaction with the object (cereal boxes, etc). In this paper, we present a probabilistic approach for learning object models based on visual and tactile perception through physical interaction with an object. Our robot explores unknown objects by touching them strategically at parts that are uncertain in terms of shape. The robot starts by using only visual features to form an initial hypothesis about the object shape, then gradually adds tactile measurements to refine the object model. Our experiments involve ten objects of varying shapes and sizes in a real setup. The results show that our method is capable of choosing a small number of touches to construct object models similar to real object shapes and to determine similarities among acquired models.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2013. s. 3180-3186
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nyckelord [en]
Initial hypothesis, Learning object model, Physical interactions, Probabilistic approaches, Sensory measurement, Tactile perception, Unknown objects, Visual perception
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-133212DOI: 10.1109/IROS.2013.6696808ISI: 000331367403037Scopus ID: 2-s2.0-84891043014ISBN: 978-1-4673-6358-7 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-133212DiVA, id: diva2:659977
Konferens
2013 26th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: New Horizon, IROS 2013; Tokyo; Japan; 3 November 2013 through 8 November 2013
Anmärkning

QC 20131104

Tillgänglig från: 2013-10-28 Skapad: 2013-10-28 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

2013_IROS_bbhk.pdf(5773 kB)342 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 5773 kBChecksumma SHA-512
e2b4e73647754364a0eaf51a77c636c45011074c3659d75c86dfe6ba90bdeb44d12c28c20fbd6416134777f1db9c80508c8b3901c90770fd5eef0122f229d1db
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusiros2013

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Björkman, MårtenBekiroglu, YaseminHögman, VirgileKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 342 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 566 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf