Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Active Visual Object Search in Unknown Environments Using Uncertain Semantics
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-1396-0102
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-1170-7162
2013 (Engelska)Ingår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 29, nr 4, 986-1002 s.Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, we study the problem of active visual search (AVS) in large, unknown, or partially known environments. We argue that by making use of uncertain semantics of the environment, a robot tasked with finding an object can devise efficient search strategies that can locate everyday objects at the scale of an entire building floor, which is previously unknown to the robot. To realize this, we present a probabilistic model of the search environment, which allows for prioritizing the search effort to those parts of the environment that are most promising for a specific object type. Further, we describe a method for reasoning about the unexplored part of the environment for goal-directed exploration with the purpose of object search. We demonstrate the validity of our approach by comparing it with two other search systems in terms of search trajectory length and time. First, we implement a greedy coverage-based search strategy that is found in previous work. Second, we let human participants search for objects as an alternative comparison for our method. Our results show that AVS strategies that exploit uncertain semantics of the environment are a very promising idea, and our method pushes the state-of-the-art forward in AVS.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2013. Vol. 29, nr 4, 986-1002 s.
Nyckelord [en]
Active vision, semantic mapping, visual object search
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-127759DOI: 10.1109/TRO.2013.2256686ISI: 000322836600014Scopus ID: 2-s2.0-84882315603OAI: oai:DiVA.org:kth-127759DiVA: diva2:646027
Anmärkning

QC 20130906

Tillgänglig från: 2013-09-06 Skapad: 2013-09-05 Senast uppdaterad: 2017-12-06Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Aydemir, AlperPronobis, AndrzejJensfelt, Patric
Av organisationen
Centrum för Autonoma System, CASDatorseende och robotik, CVAP
I samma tidskrift
IEEE Transactions on robotics
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 142 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf