Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model-free robot manipulation of doors and drawers by means of fixed-grasps
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0001-5129-342X
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2078-8854
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-3653-4691
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
Visa övriga samt affilieringar
2013 (Engelska)Ingår i: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), New York: IEEE , 2013, s. 4485-4492Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper addresses the problem of robot interaction with objects attached to the environment through joints such as doors or drawers. We propose a methodology that requires no prior knowledge of the objects’ kinematics, including the type of joint - either prismatic or revolute. The method consists of a velocity controller which relies onforce/torque measurements and estimation of the motion direction,rotational axis and the distance from the center of rotation.The method is suitable for any velocity controlled manipulatorwith a force/torque sensor at the end-effector. The force/torquecontrol regulates the applied forces and torques within givenconstraints, while the velocity controller ensures that the endeffectormoves with a task-related desired tangential velocity. The paper also provides a proof that the estimates converge tothe actual values. The method is evaluated in different scenarios typically met in a household environment.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
New York: IEEE , 2013. s. 4485-4492
Serie
IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, ISSN 1050-4729
Nyckelord [en]
Center of rotation, Force/torque sensor, Motion direction, Prior knowledge, Robot interactions, Robot manipulation, Tangential velocities, Velocity controllers
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-124597DOI: 10.1109/ICRA.2013.6631214ISI: 000337617304076Scopus ID: 2-s2.0-84887283565ISBN: 978-146735641-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-124597DiVA, id: diva2:637275
Konferens
2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2013; Karlsruhe; Germany; 6 May 2013 through 10 May 2013
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammetVetenskapsrådetStiftelsen för strategisk forskning (SSF)
Anmärkning

QC 20140116

Tillgänglig från: 2013-07-17 Skapad: 2013-07-17 Senast uppdaterad: 2015-10-16Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

icra2013Karayiannidis(1155 kB)98 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1155 kBChecksumma SHA-512
7ecf63dbda5ee72626bfbdf6862b48539fbe1096ce2ff8a81e62754eb28a3f07d627c242aa5491ba88fad787ca4324aec0535d091bedd743dbb28e29f3e6ad5a
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Karayiannidis, YiannisSmith, ChristianVina, FranciscoÖgren, PetterKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 98 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 249 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf