Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Multi-agent average consensus control with prescribed performance guarantees
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0001-5129-342X
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2012 (Engelska)Ingår i: 2012 IEEE 51st Annual Conference on Decision and Control (CDC), IEEE , 2012, s. 2219-2225Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This work proposes a distributed control scheme for the state agreement problem which can guarantee prescribed performance for the system transient. In particular, i) we consider a set of agents that can exchange information according to a static communication graph, ii) we a priori define time-dependent constraints at the edge's space (errors between agents that exchange information) and iii) we design a distributed controller to guarantee that the errors between the neighboring agents do not violate the constraints. Following this technique the contributions are twofold: a) the convergence rate of the system and the communication structure of the agents' network which are strictly connected can be decoupled, and b) the connectivity properties of the initially formed communication graph are rendered invariant by appropriately designing the prescribed performance bounds. It is also shown how the structure and the parameters of the prescribed performance controller can be chosen in case of connected tree graphs and connected graphs with cycles. Simulation results validate the theoretically proven findings while enlightening the merit of the proposed prescribed performance agreement protocol as compared to the linear one.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE , 2012. s. 2219-2225
Serie
IEEE Conference on Decision and Control. Proceedings, ISSN 0191-2216
Nyckelord [en]
Coordination, Systems, Agents
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-113491DOI: 10.1109/CDC.2012.6426739ISI: 000327200402097Scopus ID: 2-s2.0-84874256135ISBN: 978-1-4673-2066-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-113491DiVA, id: diva2:587771
Konferens
51st IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2012; Maui, HI; United States; 10 December 2012 through 13 December 2012
Forskningsfinansiär
VetenskapsrådetStiftelsen för strategisk forskning (SSF)ICT - The Next Generation
Anmärkning

QC 20130308

Tillgänglig från: 2013-01-15 Skapad: 2013-01-15 Senast uppdaterad: 2013-12-19Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Karayiannidis, YiannisDimarogonas, DimosKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CASReglerteknik
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 111 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf