Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Design of force-driven online motion plans for door opening under uncertainties
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0001-5129-342X
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2078-8854
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-3653-4691
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
Visa övriga samt affilieringar
2012 (Engelska)Ingår i: Workshop on Real-time Motion Planning: Online, Reactive, and in Real-time, 2012Konferensbidrag, Poster (med eller utan abstract) (Refereegranskat)
Abstract [en]

The problem of door opening is fundamental for household robotic applications. Domestic environments are generally less structured than industrial environments and thus several types of uncertainties associated with the dynamics and kinematics of a door must be dealt with to achieve successful opening. This paper proposes a method that can open doors without prior knowledge of the door kinematics. The proposed method can be implemented on a velocity-controlled manipulator with force sensing capabilities at the end-effector. The velocity reference is designed by using feedback of force measurements while constraint and motion directions are updated online based on adaptive estimates of the position of the door hinge. The online estimator is appropriately designed in order to identify the unknown directions. The proposed scheme has theoretically guaranteed performance which is further demonstrated in experiments on a real robot. Experimental results additionally show the robustness of the proposed method under disturbances introduced by the motion of the mobile platform.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2012.
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-107027OAI: oai:DiVA.org:kth-107027DiVA, id: diva2:574452
Konferens
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-ICT-288533VetenskapsrådetStiftelsen för strategisk forskning (SSF)
Anmärkning

QC 20121217

Tillgänglig från: 2012-12-05 Skapad: 2012-12-05 Senast uppdaterad: 2012-12-17Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Karayiannidis, YiannisSmith, ChristianVina, FranciscoÖgren, PetterKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAP
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 77 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf