IRM är utvecklad av professor Renée Taylor, som är doktor i klinisk psykologi och professor i arbetsterapi vid University of Illinois i Chicago. Modellen beskrivs i hennes bok från 2008 The Intentional Relationship – Occupational Therapy and Use of Self. Syftet med modellen är att erbjuda en specifik begreppsapparat för ett medvetet användande av sig själv som arbetsterapeut och den behandlar händelser som förekommer i relationer mellan personer i en interventionsprocess. Dessa händelser påverkar såväl aktivitetsengagemang som utfall av intervention.