Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
active global localisation for a mobile robot using multiple hypothesis tracking
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-1170-7162
2001 (Engelska)Ingår i: IEEE transactions on robotics and automation, ISSN 1042-296X, Vol. 17, nr 5, s. 748-760Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper we present a probabilistic approach for mobile robot localization using an incomplete topological world model. The method, which we have termed multi-hypothesis localization (MHL), uses multi-hypothesis Kalman filter based pose tracking combined with a probabilistic formulation of hypothesis correctness to generate and track Gaussian pose hypotheses online. Apart from a lower computational complexity, this approach has the advantage over traditional grid based methods that incomplete and topological world model information can be utilized. Furthermore, the method generates movement commands for the platform to enhance the gathering of information for the pose estimation process. Extensive experiments are presented from two different environments, a typical office environment and an old hospital building.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2001. Vol. 17, nr 5, s. 748-760
Nyckelord [en]
Bayesian; feature based; global localization; multiple hypothesis
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-69624DOI: 10.1109/70.964673OAI: oai:DiVA.org:kth-69624DiVA, id: diva2:485639
Anmärkning
NR 20140805Tillgänglig från: 2012-01-29 Skapad: 2012-01-29 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Jensfelt, Patric
Av organisationen
Centrum för Autonoma System, CASDatorseende och robotik, CVAP
I samma tidskrift
IEEE transactions on robotics and automation
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 53 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf