Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Mixed Integer Linear Programming approach to Pursuit Evasion Problems with optional Connectivity Constraints
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2011 (Engelska)Ingår i: Autonomous Robots, ISSN 0929-5593, E-ISSN 1573-7527, Vol. 31, nr 4, s. 333-343Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, we address the multi pursuer version of the pursuit evasion problem in polygonal environments. By discretizing the problem, and applying a Mixed Integer Linear Programming (MILP) framework, we are able to address problems requiring so-called recontamination and also impose additional constraints, such as connectivity between the pursuers. The proposed MILP formulation is less conservative than solutions based on graph discretizations of the environment, but still somewhat more conservative than the original underlying problem. It is well known that MILPs, as well as multi pursuer pursuit evasion problems, are NP-hard. Therefore we apply an iterative Receding Horizon Control (RHC) scheme where a number of smaller MILPs are solved over shorter planning horizons. The proposed approach is implemented in Matlab/Cplex and illustrated by a number of solved examples.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2011. Vol. 31, nr 4, s. 333-343
Nyckelord [en]
Pursuit evasion, MILP, Search
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-57950DOI: 10.1007/s10514-011-9247-yISI: 000298632900004Scopus ID: 2-s2.0-84655169261OAI: oai:DiVA.org:kth-57950DiVA, id: diva2:472771
Anmärkning

QC 20120109

Tillgänglig från: 2012-01-04 Skapad: 2012-01-04 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Thunberg, JohanÖgren, Petter
Av organisationen
Optimeringslära och systemteoriDatorseende och robotik, CVAP
I samma tidskrift
Autonomous Robots
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 150 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf