Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Model-free robot joint position regulation and tracking with prescribed performance guarantees
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0001-5129-342X
Aristotle University of Thessaloniki, Greece.
2012 (Engelska)Ingår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 60, nr 2, s. 214-226Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The problem of robot joint position control with prescribed performance guarantees is considered; the control objective is the error evolution within prescribed performance bounds in both problems of regulation and tracking. The proposed controllers do not utilize either the robot dynamic model or any approximation structures and are composed by simple PID or PD controllers enhanced by a proportional term of a transformed error through a transformation related gain. Under a sufficient condition for the damping gain, the proposed controllers are able to guarantee (i) predefined minimum speed of convergence, maximum steady state error and overshoot concerning the position error and (ii) uniformly ultimate boundedness (UUB) of the velocity error. The use of the integral term reduces residual errors allowing the proof of asymptotic convergence of both velocity and position errors to zero for the regulation problem under constant disturbances. Performance is a priori guaranteed irrespective of the selection of the control gain values. Simulation results of a three dof spatial robotic manipulator and experimental results of one dof manipulator are given to confirm the theoretical findings.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier, 2012. Vol. 60, nr 2, s. 214-226
Nyckelord [en]
Robot motion control; Prescribed performance; Approximator-free controller
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-50917DOI: 10.1016/j.robot.2011.10.007ISI: 000300747800007Scopus ID: 2-s2.0-84855189414OAI: oai:DiVA.org:kth-50917DiVA, id: diva2:463032
Forskningsfinansiär
ICT - The Next Generation
Anmärkning

QC 20120326

Tillgänglig från: 2011-12-08 Skapad: 2011-12-08 Senast uppdaterad: 2017-12-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopushttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889011002028

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Karayiannidis, Yiannis
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
I samma tidskrift
Robotics and Autonomous Systems
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 291 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf