Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Minimum Volume Bounding Box decomposition for shape approximation in robot grasping
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2008 (Engelska)Ingår i: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008: Vols 1-9, 2008, s. 1628-1633Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Thinking about intelligent robots involves consideration of how such systems can be enabled to perceive, interpret and act in arbitrary and dynamic environments. While sensor perception and model interpretation focus on the robot's internal representation of the world rather passively, robot grasping capabilities are needed to actively execute tasks, modify scenarios and thereby reach versatile goals. These capabilities should also include the generation of stable grasps to safely handle even objects unknown to the robot. We believe that the key to this ability is not to select a good grasp depending on the identification of an object (e.g. as a cup), but on its shape (e.g. as a composition of shape primitives). In this paper, we envelop given 3D data points into primitive box shapes by a fit-and-split algorithm that is based on an efficient Minimum Volume Bounding Box implementation. Though box shapes are not able to approximate arbitrary data in a precise manner, they give efficient clues for planning grasps on arbitrary objects. We present the algorithm and experiments using the 3D grasping simulator GraspIt! [1].

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2008. s. 1628-1633
Serie
IEEE International Conference On Robotics And Automation, ISSN 1050-4729
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-38392DOI: 10.1109/ROBOT.2008.4543434ISI: 000258095001046Scopus ID: 2-s2.0-51649096480ISBN: 978-1-4244-1646-2 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-38392DiVA, id: diva2:437759
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation Location: Pasadena, CA Date: MAY 19-23, 2008
Tillgänglig från: 2011-08-30 Skapad: 2011-08-25 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Hübner, KaiRuthotto, SteffenKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAP
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 34 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf