Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A framework for vision based bearing only 3D SLAM
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. (CVAP/CAS/CSC)ORCID-id: 0000-0002-1170-7162
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. (CAS/CVAP/CSC)ORCID-id: 0000-0002-7796-1438
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-0579-3372
2006 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, Florida - May 2006: Vols 1-10, IEEE , 2006, s. 1944-1950Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper presents a framework for 3D vision based bearing only SLAM using a single camera, an interesting setup for many real applications due to its low cost. The focus in is on the management of the features to achieve real-time performance in extraction, matching and loop detection. For matching image features to map landmarks a modified, rotationally variant SIFT descriptor is used in combination with a Harris-Laplace detector. To reduce the complexity in the map estimation while maintaining matching performance only a few, high quality, image features are used for map landmarks. The rest of the features are used for matching. The framework has been combined with an EKF implementation for SLAM. Experiments performed in indoor environments are presented. These experiments demonstrate the validity and effectiveness of the approach. In particular they show how the robot is able to successfully match current image features to the map when revisiting an area.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE , 2006. s. 1944-1950
Serie
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ISSN 1050-4729
Nyckelord [en]
Cameras, Computer vision, Costs, Detectors, Indoor environments, Mobile robots, Robot sensing systems, Robustness, Sensor systems, Simultaneous localization and mapping
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-38226DOI: 10.1109/ROBOT.2006.1641990ISI: 000240886904023Scopus ID: 2-s2.0-33845636578ISBN: 0-7803-9505-0 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-38226DiVA, id: diva2:436289
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Location: Orlando, FL Date: MAY 15-19, 2006
Anmärkning
© 2006 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. QC 20111124Tillgänglig från: 2011-11-24 Skapad: 2011-08-23 Senast uppdaterad: 2012-01-24Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

FrameworkVSLAM(1102 kB)568 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1102 kBChecksumma SHA-512
b9b33a37a69912b1c0506853988e98861f19d5b7f455ef57742eafcfe81298106ace0792afdc097d2157147a46576105a519b17bd3bc144cf56bb4c2bbd6cd15
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusIEEEXplore

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Jensfelt, PatricKragic, DanicaFolkesson, JohnBjörkman, Mårten
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 568 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 208 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf