Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Cooperative Minimum Time Surveillance With Multiple Ground Vehicles
Swedish Defence Research Agency (FOI), Sweden.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre.ORCID-id: 0000-0003-0177-1993
2010 (Engelska)Ingår i: IEEE Transactions on Automatic Control, ISSN 0018-9286, E-ISSN 1558-2523, Vol. 55, nr 12, s. 2679-2691Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, we formulate and solve two different minimum time problems related to unmanned ground vehicle (UGV) surveillance. The first problem is the following. Given a set of surveillance UGVs and a polyhedral area, find waypoint-paths for all UGVs such that every point of the area is visible from a point on a path and such that the time for executing the search in parallel is minimized. Here, the sensors' field of view are assumed to have a limited coverage range and be occluded by the obstacles. The second problem extends the first by additionally requiring the induced information graph to be connected at the time instants when the UGVs perform the surveillance mission, i.e., when they gather and transmit sensor data. In the context of the second problem, we also introduce and utilize the notion of recurrent connectivity, which is a significantly more flexible connectivity constraint than, e.g., the 1-hop connectivity constraints and use it to discuss consensus filter convergence for the group of UGVs.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. Vol. 55, nr 12, s. 2679-2691
Nyckelord [en]
Minimum time UGV surveillance problem (MTUSP), unmanned ground vehicle (UGV)
Nationell ämneskategori
Beräkningsmatematik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-28190DOI: 10.1109/TAC.2010.2047438ISI: 000285053700001Scopus ID: 2-s2.0-78649993176OAI: oai:DiVA.org:kth-28190DiVA, id: diva2:385024
Anmärkning

QC 20150625

Tillgänglig från: 2011-01-11 Skapad: 2011-01-10 Senast uppdaterad: 2017-12-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ögren, PetterHu, Xiaoming
Av organisationen
Optimeringslära och systemteoriCentrum för Autonoma System, CASACCESS Linnaeus Centre
I samma tidskrift
IEEE Transactions on Automatic Control
Beräkningsmatematik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 463 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf