Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Towards Blended Reactive Planning and Acting using Behavior Trees
Istituto Italiano di Tecnologia - IIT, Genoa, Italy.ORCID-id: 0000-0003-0289-7424
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2019 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper, we show how a planning algorithm can be used to automatically create and update a Behavior Tree (BT), controlling a robot in a dynamic environment. The planning part of the algorithm is based on the idea of back chaining. Starting from a goal condition we iteratively select actions to achieve that goal, and if those actions have unmet preconditions, they are extended with actions to achieve them in the same way. The fact that BTs are inherently modular and reactive makes the proposed solution blend acting and planning in a way that enables the robot to effectively react to external disturbances. If an external agent undoes an action the robot re- executes it without re-planning, and if an external agent helps the robot, it skips the corresponding actions, again without re- planning. We illustrate our approach in two different robotics scenarios.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE Robotics and Automation Society, 2019.
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-248671OAI: oai:DiVA.org:kth-248671DiVA, id: diva2:1303467
Konferens
2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Forskningsfinansiär
Stiftelsen för strategisk forskning (SSF), IRC15-0046EU, Horisont 2020, 644938
Anmärkning

QC 20190429

Tillgänglig från: 2019-04-09 Skapad: 2019-04-09 Senast uppdaterad: 2019-04-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(624 kB)20 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 624 kBChecksumma SHA-512
2bd0ce988ad5dce20dcc73ef22a8943b6135b3d730886bb7bdc945be878df5251a6352ef75be7d82ca5b4cdd01ba6bef0732ad7ba1dbbef832f98cafa176de53
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Conference webpage

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Colledanchise, MicheleAlmeida, DiogoÖgren, Petter
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 20 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 112 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf