Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Stereo Camera Calibration Accuracy in Real-time Car Angles Estimation for Vision Driver Assistance and Autonomous Driving
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för fysik.
2018 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

The automotive safety company Veoneer are producers of high end driver visual assistance systems, but the knowledge about the absolute accuracy of their dynamic calibration algorithms that estimate the vehicle’s orientation is limited.

In this thesis, a novel measurement system is proposed to be used in gathering reference data of a vehicle’s orientation as it is in motion, more specifically the pitch and roll angle of the vehicle. Focus has been to estimate how the uncertainty of the measurement system is affected by errors introduced during its construction, and to evaluate its potential in being a viable tool in gathering reference data for algorithm performance evaluation.

The system consisted of three laser distance sensors mounted on the body of the vehicle, and a range of data acquisition sequences with different perturbations were performed by driving along a stretch of road in Linköping with weights loaded in the vehicle. The reference data were compared to camera system data where the bias of the calculated angles were estimated, along with the dynamic behaviour of the camera system algorithms. The experimental results showed that the accuracy of the system exceeded 0.1 degrees for both pitch and roll, but no conclusions about the bias of the algorithms could be drawn as there were systematic errors present in the measurements.

Abstract [sv]

Bilsäkerhetsföretaget Veoneer är utvecklare av avancerade kamerasystem inom förarassistans, men kunskapen om den absoluta noggrannheten i deras dynamiska kalibreringsalgoritmer som skattar fordonets orientering är begränsad.

I denna avhandling utvecklas och testas ett nytt mätsystem för att samla in referensdata av ett fordons orientering när det är i rörelse, mer specifikt dess pitchvinkel och rollvinkel. Fokus har legat på att skatta hur osäkerheten i mätsystemet påverkas av fel som introducerats vid dess konstruktion, samt att utreda dess potential när det kommer till att vara ett gångbart alternativ för att samla in referensdata för evaluering av prestandan hos algoritmerna.

Systemet bestod av tre laseravståndssensorer monterade på fordonets kaross. En rad mätförsök utfördes med olika störningar introducerade genom att köra längs en vägsträcka i Linköping med vikter lastade i fordonet. Det insamlade referensdatat jämfördes med data från kamerasystemet där bias hos de framräknade vinklarna skattades, samt att de dynamiska egenskaperna kamerasystemets algoritmer utvärderades. Resultaten från mätförsöken visade på att noggrannheten i mätsystemet översteg 0.1 grader för både pitchvinklarna och rollvinklarna, men några slutsatser kring eventuell bias hos algoritmerna kunde ej dras då systematiska fel uppstått i mätresultaten.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018. , s. 85
Nyckelord [en]
Stereo camera, camera calibration, pnp-problem, laser metrology, Monte Carlo simulations, uncertainty estimation, camera pose estimation, measurement system, von-mises simulations, circular statistics
Nationell ämneskategori
Farkostteknik Signalbehandling Annan elektroteknik och elektronik Datorseende och robotik (autonoma system) Annan fysik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-149443OAI: oai:DiVA.org:umu-149443DiVA, id: diva2:1221909
Externt samarbete
Veoneer AB
Ämne / kurs
Examensarbete i teknisk fysik
Utbildningsprogram
Civilingenjörsprogrammet i Teknisk fysik
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2018-06-21 Skapad: 2018-06-20 Senast uppdaterad: 2018-06-21Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(12076 kB)28 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 12076 kBChecksumma SHA-512
6245ffc8e75ed43164b0aa38b8d172546860b80f913abe2d601988a94473e4030e33e97dc34ee0c0d5e0edbfb06ebc8944779af1268b73eb1ee2bf6a53a28275
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Algers, Björn
Av organisationen
Institutionen för fysik
FarkostteknikSignalbehandlingAnnan elektroteknik och elektronikDatorseende och robotik (autonoma system)Annan fysik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 28 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 181 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf