Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Development of a Novel Relative Localization Sensor
Luleå tekniska universitet, Institutionen för system- och rymdteknik, Rymdteknik.
2017 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

By enabling coordinated task execution and movement, robotic swarms can achieve efficient exploration or disaster site management. When utilizing Ultra-wideband (UWB) radio technology for ranging, the proposed relative localization sensor can be made lightweight and relatively indifferent to the ambient environment. Infrastructure dependency is eliminated by making the whole sensor fit on a swarm agent, while allowing for a certain amount of positional error. In this thesis, a novel algorithm is implemented in to constrained hardware and compared to a more traditional trilateration approach. Both algorithms utilize Particle Swarm Optimization (PSO) to be more robust towards noise and achieves similar accuracy, but the proposed algorithm can run up to ten times faster. The antenna array which forms the localization sensor weighs only 56g, and achieves around 0.5m RMSE with a 10Hz update rate. Experiments show that the accuracy can be further improved if the rotational bias observed in the UWB devices are compensated for.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2017. , 79 s.
Nyckelord [en]
Relative Localization, Ultra-wideband, Particle Swarm Optimization, Swarm Robotics, Trilateration, Angulation
Nationell ämneskategori
Rymd- och flygteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:ltu:diva-65515OAI: oai:DiVA.org:ltu-65515DiVA: diva2:1140222
Externt samarbete
Monash University
Ämne / kurs
Examensarbete, minst 30 hp
Utbildningsprogram
Civilingenjör, Rymdteknik
Presentation
2017-09-04, A2527, Luleå, 15:00 (Engelska)
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2017-09-12 Skapad: 2017-09-11 Senast uppdaterad: 2017-09-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(7343 kB)35 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 7343 kBChecksumma SHA-512
f077779e4da5ac12249930adedcc767f1d57974135255cfa20873b7a67df68d9f00929afec847ad9853a0fc2c272f8fc1686d8eb3a38eff2a609af197f325dd3
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Kohlbacher, Anton
Av organisationen
Rymdteknik
Rymd- och flygteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 35 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 82 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf