Digitala Vetenskapliga Arkivet

Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Probabilistic consolidation of grasp experience
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. University of Liège.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
Visa övriga samt affilieringar
2016 (Engelska)Ingår i: Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE conference proceedings, 2016, s. 193-200Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a probabilistic model for joint representation of several sensory modalities and action parameters in a robotic grasping scenario. Our non-linear probabilistic latent variable model encodes relationships between grasp-related parameters, learns the importance of features, and expresses confidence in estimates. The model learns associations between stable and unstable grasps that it experiences during an exploration phase. We demonstrate the applicability of the model for estimating grasp stability, correcting grasps, identifying objects based on tactile imprints and predicting tactile imprints from object-relative gripper poses. We performed experiments on a real platform with both known and novel objects, i.e., objects the robot trained with, and previously unseen objects. Grasp correction had a 75% success rate on known objects, and 73% on new objects. We compared our model to a traditional regression model that succeeded in correcting grasps in only 38% of cases.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2016. s. 193-200
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-197236DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487133ISI: 000389516200024Scopus ID: 2-s2.0-84977472359ISBN: 9781467380263 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-197236DiVA, id: diva2:1052719
Konferens
2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2016, 16 May 2016 through 21 May 2016
Anmärkning

QC 20161207

Tillgänglig från: 2016-12-07 Skapad: 2016-11-30 Senast uppdaterad: 2017-01-19Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Detry, RenaudStork, Johannes A.Kragic, DanicaEk, Carl Henrik
Av organisationen
Centrum för Autonoma System, CASDatorseende och robotik, CVAP
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 584 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf