Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Performance Analysis of Relay Feedback Position Regulators for Manipulators with Coulomb Friction
CITEDI, National Polytechnic Institute, Tijuana, BC, Mexico.
Umeå universitet, Teknisk-naturvetenskapliga fakulteten, Institutionen för tillämpad fysik och elektronik. (Robotics and Control Lab)ORCID-id: 0000-0003-0730-9441
CICESE Research Center, Ensenada, Baja California, Mexico.
CITEDI, National Polytechnic Institute, Tijuana, BC, Mexico.
2013 (Engelska)Ingår i: Proc. 12th European Control Conference, NEW YORK, NY 10017 USA: IEEE , 2013, s. 3754-3759Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The purpose of the paper is to analyze the performance of several global position regulators for robot manipulators with Coulomb friction. All the controllers include a proportional-differential part and a switched part whereas the difference between the controllers is in the way of compensation of the gravitational forces. Stability analysis is also revisited within the nonsmooth Lyapunov function framework for the controllers with and without gravity pre-compensation. Performance issues of the proposed controllers are evaluated in an experimental study of a five degrees-of-freedom robot manipulator. In the experiments, we choose two criteria for performance analysis. In the first set of experiments, we set the same gains to all the controllers. In the second set of experiments, the gains of the controller were chosen such that the work done by the manipulator is similar.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
NEW YORK, NY 10017 USA: IEEE , 2013. s. 3754-3759
Nyckelord [en]
Robot manipulators
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:umu:diva-88163ISI: 000332509704026ISBN: 978-3-033-03962-9 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:umu-88163DiVA, id: diva2:713748
Konferens
European Control Conference (ECC), 2013
Tillgänglig från: 2014-04-24 Skapad: 2014-04-24 Senast uppdaterad: 2018-06-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Freidovich, Leonid
Av organisationen
Institutionen för tillämpad fysik och elektronik
Robotteknik och automationReglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

isbn
urn-nbn
Totalt: 1093 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf