Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Visual Map-based Localization applied to Autonomous Vehicles
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
2015 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (yrkesexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

This thesis is carried out in the context of Advanced Driver Assistance Systems, and especially autonomous vehicles. Its aim is to propose a method to enhance localization of vehicles on roads. I suggests using a camera to detect lane markings, and to match these to a map to extract the corrected position of the vehicle.The thesis is divided in three parts dealing with: the map, the line detector and the evaluation. The map is based on the OpenStreetMap data. The line detector is a based on ridge detection. The results are compared with an Iterative Closest Point algorithm. It also focuses on implementing the components under a real-time constraint. Technologies such as ROS, for synchronization of the data, and CUDA, for parallelization, are used.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015.
Nyckelord [en]
localization, line detection, autonomous vehicle, adas, OpenStreetMap
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-174890OAI: oai:DiVA.org:kth-174890DiVA, id: diva2:859759
Externt samarbete
INRIA Grenoble
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2015-10-14 Skapad: 2015-10-08 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2819 kB)1633 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2819 kBChecksumma SHA-512
61d825de4c85ec7465bf8a90114e4ccd073744c61f37ed337ce36ad9ac088547efdd532ed9089f8ec0401aeca560d4fe7f2017346bd042cb4ec5350ddcc860ba
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC)
Datavetenskap (datalogi)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1633 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 391 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf