Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Simultaneous Localisation and Mapping using Autonomous Target Detection and Recognition
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2014 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
Simultan lokalisering och kartering med användning av automatisk måligenkänning (Svenska)
Abstract [en]

Simultaneous localisation and mapping (SLAM) is an often used positioning approach in GPS denied indoor environments. This thesis presents a novel method of combining SLAM with autonomous/aided target detection and recognition (ATD/R), which is beneficial for both methods. The method uses physical objects that are recognisable by ATR as unambiguous features in SLAM, while SLAM provides the ATR with better position estimates. The intended application is to improve the positioning of a first responder moving through an indoor environment, where the map offers localisation and simultaneously helps locate people, furniture and potentially dangerous objects like gas cannisters.

The developed algorithm, dubbed ATR-SLAM, uses existing methods from different fields such as EKF-SLAM and ATR based on rectangle estimation. Landmarks in the form of 3D point features based on NARF are used in conjunction with identified objects and 3D object models are used to replace landmarks when the same information is used. This leads to a more compact map representation with fewer landmarks, which partly compensates for the introduced cost of the ATR. Experiments performed using point clouds generated from a time-of-flight laser scanner show that ATR-SLAM produces more consistent maps and more robust loop closures than EKF-SLAM using only NARF landmarks.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2014. , s. 86
Nyckelord [en]
SLAM, EKF, ATR, NARF, target recognition, object, 3D, feature
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-110410ISRN: LiTH-ISY-EX--14/4793--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-110410DiVA, id: diva2:745538
Externt samarbete
Totalförsvarets forskningsinstitut, FOI
Ämne / kurs
Examensarbete i Reglerteknik
Presentation
2014-09-01, Linköpings University, Department of Electrical Engineering, SE-581 83, Linköping, 14:15 (Svenska)
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2014-09-10 Skapad: 2014-09-10 Senast uppdaterad: 2014-09-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

ATR-SLAM(13002 kB)575 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 13002 kBChecksumma SHA-512
a3f6b25ca5ed739babe63e0e8ee58db7de3346d009471933aade4c3e557fc7e0c4f7d57e7b102a666592330dc054f063eef08b229fc2eb3f3d119af4651afa93
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Sinivaara, Kristian
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 575 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 591 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf