Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Walking Stability Compensation Strategy of a Small Humanoid Robot Based on the Error of Swing Foot Height and Impact Force
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES).
2013 (Engelska)Ingår i: International Journal of Advanced Robotic Systems, ISSN 1729-8806, E-ISSN 1729-8814, Vol. 10, s. 227-Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In order to reduce the impact force of swing legs and improve walking stability when a small humanoid robot is walking, a set of impact dynamics equations based on the second kind Lagrange equation is produced, and an impact compensation control strategy with a BP network optimized by a particle swarm algorithm is designed. The core element of the compensation controller is replacing the error back propagation with a particle swarm algorithm. Due to the regulating joints of the knee, hip and ankle, the walking process is more stable than before. The experiment results show that when the left swing leg lands, the impact force drops by 2N and 1.5N respectively in the moments 4.5s and 10.5s. Therefore, the compensation strategy can reduce the impact force effectively and improve the walking stability.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2013. Vol. 10, s. 227-
Nyckelord [en]
Humanoid Robot, BP network, Particle Swarm Optimization, Compensating Controller, Impact Dynamics
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-123416DOI: 10.5772/56391ISI: 000318474500003Scopus ID: 2-s2.0-84879215275OAI: oai:DiVA.org:kth-123416DiVA, id: diva2:626620
Anmärkning

QC 20130610

Tillgänglig från: 2013-06-10 Skapad: 2013-06-10 Senast uppdaterad: 2017-12-06Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Shen, Tong
Av organisationen
Skolan för elektro- och systemteknik (EES)
I samma tidskrift
International Journal of Advanced Robotic Systems
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 44 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf