Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Multiple UAV System for Vision-Based Search and Localization
University of California, Berkeley, CA, USA.
University of California, Berkeley, CA, USA.
University of California, Berkeley, CA, USA.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Visa övriga samt affilieringar
2008 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

The contribution of this paper is an experimentally verified real-time algorithm for combined probabilistic search and track using multiple unmanned aerial vehicles (UAVs). Distributed data fusion provides a framework for multiple sensors to search for a target and accurately estimate its position. Vision based sensing is employed, using fixed downward-looking cameras. These sensors are modeled to include vehicle state uncertainty and produce an estimate update regardless of whether the target is detected in the frame or not. This allows for a single framework for searching or tracking, and requires non-linear representations of the target position probability density function (PDF) and the sensor model. While a grid-based system for Bayesian estimation was used for the flight demonstrations, the use of a particle filter solution has also been examined.

Multi-aircraft flight experiments demonstrate vision-based localization of a stationary target with estimated error covariance on the order of meters. This capability for real-time distributed estimation will be a necessary component for future research in information-theoretic control.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2008. , s. 9
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2865
Nyckelord [en]
Bayes methods, Aerospace control, Aircraft, Cameras, Particle filtering
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-56188ISRN: LiTH-ISY-R-2865OAI: oai:DiVA.org:liu-56188DiVA, id: diva2:316982
Tillgänglig från: 2010-04-30 Skapad: 2010-04-30 Senast uppdaterad: 2014-10-01Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(976 kB)525 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 976 kBChecksumma SHA-512
790a4a3e5dae3fb7781fde27115ac1cff846953f4988bc9631655d0249c7c3e9952f8dafe32ee49470a08a80b487896297ccc4cba0419d1b0030f902055ab26d
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Törnqvist, David
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 525 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 273 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf