Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
On Path Planning and Optimization using Splines
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2003 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

This report covers many aspects of path and trajectory generation for industrial robots. Path generation in Cartesian space is discussed, with the limitation that only linear motion is considered. Path generation in joint space is also discussed and in particular representation of the joint path using cubic splines is presented. Different algorithms for spline generation are also discussed and tested on an example.The last step, the trajectory generation is also covered. Two preliminary algorithms that gives limited speed and acceleration in Cartesian space and in joint space are given. It is also indicated that there is more to be done in order to reach an optimal trajectory. At the end of the report a simple spline toolbox for MatLab is described.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2003. , s. 28
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2490
Nyckelord [en]
path planning, trajectory generation, cubic spline, carte sian space, joint space
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-55908ISRN: LiTH-ISY-R-2490OAI: oai:DiVA.org:liu-55908DiVA, id: diva2:316623
Tillgänglig från: 2010-04-30 Skapad: 2010-04-30 Senast uppdaterad: 2014-10-03Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(945 kB)838 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 945 kBChecksumma SHA-512
b2eb12fa6d0b61794abd157f657ab0cf23c36d1c1c5e662fe6f54755e15e25d3a7e51754b5ad71b34ec2cb7d95a99f3fb3aaef6dde2257b5565ab8141574be25
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Norrlöf, Mikael
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 838 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 357 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf